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公开(公告)号：CN107148213A
公开(公告)日：2017-09-08
申请号：CN201710584170.2
申请日：2017-07-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K13/0408 , H05K13/08
Abstract: 一种带有光源的贴片机吸嘴头，属于贴片机技术领域，解决了现有的贴片机无法精确地获得芯片的本体信息的问题。所述吸嘴头包括吸嘴头本体和光源基板，光源基板套设在吸嘴头本体的外壁上，在光源基板上设置有多个点光源，多个点光源均朝向吸嘴头本体的吸取端。所述吸嘴头的工作原理为：在贴片机的控制下，吸嘴头本体吸取待贴装芯片并移至检测区域。在检测的过程中，多个点光源同时发出光线，一部分光线被芯片遮挡，另一部分光线被位于芯片下方的平面镜反射至贴片机的零件相机中。贴片机能够根据零件相机采集到的芯片整体图像，精确计算芯片的尺寸、旋转角度和位移偏差。
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公开(公告)号：CN106485749A
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201610911422.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70
CPC classification number: G06T2207/20164 , G06T2207/30141
Abstract: 一种基于角点的矩形引脚元件粗定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片机中元件定位算法通用性差，执行效率低，对光照敏感的问题。本发明利用图像处理方法或元件数据表得到元件模板信息，建立模板坐标系，提取元件模板引脚的关键顶点的距离矩阵、角度矩阵和关键顶点所在模板坐标系中的象限；对待定位元件图片进行角点检测，对元件模板引脚的关键顶点与角点进行粗对应；获得每个关键顶点及其对应的多个角点；对每个关键顶点及其对应的多个角点分别进行聚合，利用聚合得到的角点位置，提取亚像素角点，根每个亚像素角点的位置求取芯片的中心和角度，完成于角点的矩形引脚元件粗定位。本发明适用于元件定位使用。
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公开(公告)号：CN106447673A
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201610872992.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: G06T5/002 , G06T2207/20221 , G06T2207/30148
Abstract: 一种非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法，本发明涉及非均匀光照条件下的芯片引脚提取方法。本发明的目的是为了解决现有非均匀光照条件下，传统的芯片引脚提取技术存在提取效果差、复杂度高、鲁棒性差的问题。具体过程为：一、得到原始灰度图像；二、采用动态阈值分割方法进行芯片引脚的粗提取，得到二值引脚图像；三、得到的经过连通域筛选后的二值引脚图像；四、对二值引脚图像中的每个有效连通域，求取其中心位置；计算每个相邻引脚的间距，将间距中的最小值作为引脚间距典型值；五、得到引脚局部二值图像；六、得到引脚掩模图像；七、将六中得到的引脚掩模图像与原始灰度图像进行与操作，完成芯片引脚的提取。本发明用于引脚提取领域。
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公开(公告)号：CN104915963A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510358047.X
申请日：2015-06-25
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00
CPC classification number: G06T7/0004 , G06T7/10 , G06T7/70 , G06T2207/10052 , G06T2207/30148
Abstract: 一种用于PLCC元件的检测与定位方法，本发明涉及用于PLCC元件的检测与定位方法。解决目前算法精度和鲁棒性较差，对图像旋转校正分割得到引脚区域和获取引脚区域中心的准确度会严重影响元件的定位精度的问题。获取元件图像；进行阈值分割；判断非零像素点的个数是否达到像素总数的相应倍数；得到自适应二值化图像；提取出所有轮廓；滤除干扰轮廓；获取引脚轮廓的最小二乘椭圆；计算引脚轮廓的矩；划分为四类引脚轮廓；将四类引脚轮廓分别对应到实际引脚组中；计算四个引脚组中心坐标的平均值；判断对边引脚组内引脚轮廓的数目是否相同；获取引脚轮廓最小外接矩形；根据各引脚轮廓的质心拟合一个矩形。本发明应用于视觉检测领域。
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公开(公告)号：CN119906327A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510189383.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/064 , H02P5/46
Abstract: 一种双驱龙门平台的事件触发容错控制方法，涉及贴片机龙门平台的运动控制技术领域。本发明是为了解决贴片机双驱直线电机龙门平台的控制系统采用双电机互联驱动方式，存在电机失效风险、位置误差、建模复杂且工况不确定的问题。本发明分别设计预设性能虚拟控制器、容错反馈控制器、容错自适应律和事件触发鲁棒控制器，并将各控制器和自适应率输出之和作为贴片机双驱龙门平台的总控制信号，利用该总控制信号对所述贴片机双驱龙门平台的Y轴双电机进行预设性能事件触发容错控制。本发明在有限的计算和通信资源的前提下，当平台发生故障时，能够在预先设定好的性能下继续稳定运行，适用于双驱龙门平台的控制领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903695B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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公开(公告)号：CN115631186A
公开(公告)日：2023-01-20
申请号：CN202211393023.4
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/00 , G06T3/40 , G06V10/82 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06N3/0464 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 一种基于双分支神经网络的工业元件表面缺陷检测方法，涉及缺陷检测技术领域。本发明是为了解决工业元件表面缺陷检测任务所面临的图像分辨率高、缺陷面积小、缺陷样本数量少、现有算法适应能力弱的问题。本发明包括：获取待预测的工业元件图像，将待预测的工业元件图像输入到表面缺陷检测网络中获得缺陷检测结果；表面缺陷检测网络，通过以下方式获得：构建工业元件表面缺陷分类数据集；对缺陷分类数据集增广，增广结果作为训练集；构建双分支深度卷积神经网络，利用训练集训练双分支深度卷积神经网络获得表面缺陷检测网络。本发明用于检测工业元件的表面缺陷。
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公开(公告)号：CN115620072A
公开(公告)日：2023-01-17
申请号：CN202211392078.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/20 , G06V10/774 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06T3/40 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 一种基于融合特征和混合神经网络的贴片元件分类方法，为了解决表面贴装装备中贴片元件在自动化分类时分类效率低、错误率高的问题，采集贴片元件图片，对贴片元件图片进行数据增强；对数据增强后的贴片元件图片进行预处理；对预处理后的贴片元件图片进行二值化处理，并提取二值图片的特征；构建混合神经网络模型，将预处理得到的图片和二值图片的特征输入混合神经网络模型内进行训练，并使用梯度下降法优化混合神经网络模型参数，输出贴片元件的种类概率；将待分类的贴片元件图片重复执行上述操作，得到贴片元件的种类概率。属于工业自动化领域。
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公开(公告)号：CN115186715A
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202210863606.2
申请日：2022-07-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06K9/00 , G06F30/23 , G06N7/00 , G06F111/08 , G06F119/14 , G06F119/10
Abstract: 一种基于状态空间模型的机电定位系统贝叶斯辨识方法，涉及系统辨识及工业自动化技术领域，针对现有技术中由于测量信号中难以避免包含噪声影响，从而导致辨识精度低的问题，本申请方法用于定位系统的辨识问题，可有效避免传统方法对含噪位置信号做差分时，造成的辨识精度下降问题。本申请方法首先针对机电定位系统的连续时间动力学模型，作有限差分后得到状态空间模型，收集到辨识数据；然后引入系统噪声分布及模型参数的先验分布，形成辨识问题的概率描述；最后基于变分贝叶斯算法，推导得到待辨识参数及系统状态的迭代更新公式。本申请方法能够有效地提高机电定位系统参数估计的精度，对保证实际工业中定位平台的精度具有重要的意义。
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公开(公告)号：CN113850335B
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202111144398.2
申请日：2021-09-28
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06V10/774 , G06V10/82 , G06K9/62 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 一种用于卫浴陶瓷缺陷检测的数据增广方法，涉及缺陷检测领域。本发明是为了解决目前的卫浴陶瓷缺陷检测方法中对数据的扩增无法使训练集和数据集满足独立分布的先验假设进而导致卫浴陶瓷缺陷的检测能力低的问题。本发明包括：获取待生成图像的随机向量，并将待生成图像的随机向量输入到训练好的GAN网络中，获得增广后的卫浴陶瓷图像集；所述GAN网络包括：生成器、鉴别器；所述生成器用于利用随机向量生成卫浴陶瓷图像，包括：多层感知机、全连接层和卷积层、串联块；所述生成块包括：Modulation、Demodulation和卷积；所述串联块包括生成块和上采样块；所述待生成图像的随机向量采用混合高斯模型控制。本发明用于对卫浴陶瓷数据集增广进而进行卫浴陶瓷缺陷检测。
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