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公开(公告)号：CN115660201B
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202211392055.2
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06Q10/04 , G06Q10/0631 , G06Q50/04 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于动态规划的直排式贴片机贴装头元件分配方法,解决了多约束条件下贴片机贴装头元件分配效率低、鲁棒性差的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括:步骤一、读取直排式贴片机机械参数、PCB生产数据、供料器的排列布局，确定可用供料器数上限和基准供料器组；步骤二、基于步骤一确定的基准供料器组，采用分配策略对贴装头各吸杆元件进行分配，结合动态规划计算分配结果适配度，得到最优贴装头元件分配结果；步骤三、根据可用供料器数上限和直排式贴片机机械参数，结合步骤二中得到的最优贴装头元件分配结果，对供料器组进行拆解，分配新的供料器至供料器基座,提高生产效率。
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公开(公告)号：CN115580189A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN111784731A
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN202010567365.8
申请日：2020-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的目标姿态估计方法，涉及目标物体的姿态估计领域。为了解决如何利用深度学习来解决传统目标姿态估计方法过程繁琐的问题。本发明包括如下步骤：步骤一、利用运动捕捉系统及挂载在无人机上的单目相机，采集N组数据信息，其中，N组数据信息构成标注完成的数据集；步骤二、利用标注完成的数据集对初始深度学习网络模型进行训练，获得训练后的深度学习网络模型；步骤三、再通过无人机上的单目相机，获得待估计的含有目标物体的图像信息；步骤四、将待估计的含有目标物体的图像信息发送至训练后的深度学习网络模型，从而获得目标物体相对于无人机的姿态信息的估计值。本发明具体应用在无人机导航、控制及其相关任务应用领域。
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公开(公告)号：CN107464240B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710685980.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的带矩形引脚芯片的定位算法，涉及带矩形引脚芯片定位领域。本发明是为了解决现有缺少准确定位带矩形引脚芯片的问题。根据芯片的参数绘制不同角度的模板图像；对模板图像进行处理得到模板频域图像；利用快速傅里叶变换的方法计算模板图像和模板频域图像的相关性图像；用不同角度的模板频域图像分别匹配频域图像得到芯片的最佳角度和最佳位置；通过缩放图像提高算法的计算效率；根据模板匹配得到的角度和位置，通过角点检测得到精确的匹配角度和位置。它应用于贴片机带矩形引脚芯片测试过程。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115580189B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115903695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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公开(公告)号：CN115903695B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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公开(公告)号：CN106845561B
公开(公告)日：2020-07-24
申请号：CN201710148763.4
申请日：2017-03-13
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法，本发明涉及复杂曲面物体分类方法。本发明是要解决大量采集数据建立Kd树会造成搜索数据的过大以及采集数据过少会造成分类识别效果的减弱的问题，而提出的一种基于点云VFH描述子和神经网络的复杂曲面物体分类方法。该方法是通过一、计算点云对应的vfh特征描述子；二、计算差值向量di；三、计算向量di的特征向量空间；四、计算投影到描述子空间的坐标；五、确定输入维数和输出维数；六、确定投影后的vfh描述子对应角度的输出；七、得到BP神经网络库；八、确定当前bp神经网络所属物体的视角的点云；九、确定最终结果等步骤实现的。本发明应用于复杂曲面物体分类领域。
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公开(公告)号：CN107590498B
公开(公告)日：2020-09-01
申请号：CN201710891277.1
申请日：2017-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于字符分割级联二分类器的自适应汽车仪表检测方法，涉及汽车仪表指针视觉检测技术领域。本发明是为了解决现有的仪表检测系统在汽车仪表检测领域存在的问题。本发明对原始图像进行阈值分割，形态学及连通域分析处理；采用基于轮廓分析的方法精提取指针，建立指针信息列表；构建由HOG/SVM二分类器、字符滤波器和CNN数字分类器级联组成的字符分割级联二分类器；采用级联二分类器识别仪表数字字符区域；以数字字符区域中心为基础进行局部分析提取刻度点，确定刻度点对应的角度位置；建立仪表指针角度与响应值之间的牛顿插值线性描述关系，确定指针对应的响应值，进而判断仪表是否合格。本发明适用于汽车仪表指针视觉检测领域。
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