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公开(公告)号：CN119906327A
公开(公告)日：2025-04-29
申请号：CN202510189383.X
申请日：2025-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P25/064 , H02P5/46
Abstract: 一种双驱龙门平台的事件触发容错控制方法，涉及贴片机龙门平台的运动控制技术领域。本发明是为了解决贴片机双驱直线电机龙门平台的控制系统采用双电机互联驱动方式，存在电机失效风险、位置误差、建模复杂且工况不确定的问题。本发明分别设计预设性能虚拟控制器、容错反馈控制器、容错自适应律和事件触发鲁棒控制器，并将各控制器和自适应率输出之和作为贴片机双驱龙门平台的总控制信号，利用该总控制信号对所述贴片机双驱龙门平台的Y轴双电机进行预设性能事件触发容错控制。本发明在有限的计算和通信资源的前提下，当平台发生故障时，能够在预先设定好的性能下继续稳定运行，适用于双驱龙门平台的控制领域。
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公开(公告)号：CN112684706B
公开(公告)日：2022-05-31
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111386029B
公开(公告)日：2020-12-15
申请号：CN202010105956.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14
Abstract: 本发明涉及一种双驱运动平台高精度同步控制方法及系统。该方法包括：根据双驱直线电机系统和牛顿第二定律，确定双驱直线电机模型；根据所述双驱直线电机模型，得到双驱直线电机状态方程；根据所述双驱直线电机模型和所述双驱直线电机状态方程，采用交叉耦合控制思想，设计双驱直线电机系统的低复杂度交叉耦合同步控制器；获取预设性能要求；根据所述预设性能要求，调整所述低复杂度交叉耦合同步控制器的参数。本发明不仅能够实现目前高速高精度贴片机领域的双驱直线电机同步控制，还能够解决由于系统模型复杂、参数变化和外部扰动等不确定性带来的控制难度大、精度低等问题。
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公开(公告)号：CN119311476A
公开(公告)日：2025-01-14
申请号：CN202411423831.X
申请日：2024-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F11/14 , G06F18/23213 , G06F17/16 , G06F17/18 , G06N3/08
Abstract: 基于JDLGR算法的组学数据捕获与重建方法，属于生命科学技术领域。为了解决现有的组学数据的重建存在恢复结果准确率不佳的问题。本发明使用关于组学数据的高、低维数据组成联合数据Xc，利用Xc对联合字典Dc进行训练；通过实验测定的低维组学数据Y，利用训练好的联合字典Dc进行组学数据的恢复，恢复过程中，利用Y恢复高维数据的组学信息X*，或者利用Y的分块数据y高维基因数据块x*，将数据块x*作为高维数据矩阵X*的一个列向量，最终得到高维数据的组学信息X*。
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公开(公告)号：CN118915454A
公开(公告)日：2024-11-08
申请号：CN202410973175.4
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法，本发明涉及直驱运动系统控制领域，特别是直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法。本发明的目的是为了解决现有直驱运动系统存在不确定性、未知外部干扰和未建模动态等因素，导致直驱运动系统的跟踪性能较差的问题。一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法体过程为：步骤一、建立直驱运动系统模型；步骤二、采用直接自适应策略对建立的直驱运动系统模型参数进行估计；步骤三、设计B样条小波神经网络补偿器以及权值更新律；步骤四、基于步骤一、二、三设计直驱运动系统的控制器并验证Lyapunov稳定。
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公开(公告)号：CN112684706A
公开(公告)日：2021-04-20
申请号：CN202011521405.1
申请日：2020-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种直驱龙门运动平台的控制方法，涉及直驱龙门运动平台的辨识与控制领域。解决了现有控制算法对直驱龙门运动平台动态特性的补偿不足，导致对直驱龙门运动平台控制精度差的问题。本发明包括如下过程，通过神经网络权值更新模型，生成神经网络权值并将神经网络权值发送至B样条小波神经网络在线辨识模型；B样条小波神经网络在线辨识模型，用于生成前馈补偿信号unn(t)；鲁棒反馈控制器，用于生成鲁棒反馈补偿信号us(t)；再将前馈补偿信号unn(t)和鲁棒反馈补偿信号us(t)进行求和，从而获得控制信号u(t)，利用该控制信号u(t)对直驱龙门运动平台进行控制。本发明主要用于对直驱龙门运动平台进行控制。
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公开(公告)号：CN111386029A
公开(公告)日：2020-07-07
申请号：CN202010105956.3
申请日：2020-02-20
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种双驱运动平台高精度同步控制方法及系统。该方法包括：根据双驱直线电机系统和牛顿第二定律，确定双驱直线电机模型；根据所述双驱直线电机模型，得到双驱直线电机状态方程；根据所述双驱直线电机模型和所述双驱直线电机状态方程，采用交叉耦合控制思想，设计双驱直线电机系统的低复杂度交叉耦合同步控制器；获取预设性能要求；根据所述预设性能要求，调整所述低复杂度交叉耦合同步控制器的参数。本发明不仅能够实现目前高速高精度贴片机领域的双驱直线电机同步控制，还能够解决由于系统模型复杂、参数变化和外部扰动等不确定性带来的控制难度大、精度低等问题。
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