公开(公告)号：CN115580189A

公开(公告)日：2023-01-06

申请号：CN202211393025.3

申请日：2022-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  龚见素 ,  王大钊 ,  刘金泽 ,  郑祥滨 ,  杨宪强

IPC: H02P21/00 ,  H02P5/50

Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。

公开(公告)号：CN119906327A

公开(公告)日：2025-04-29

申请号：CN202510189383.X

申请日：2025-02-20

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 杨静波 ,  龚见素 ,  刘志太 ,  于兴虎 ,  杨宪强 ,  孙维超 ,  高会军

IPC: H02P25/064 ,  H02P5/46

Abstract: 一种双驱龙门平台的事件触发容错控制方法，涉及贴片机龙门平台的运动控制技术领域。本发明是为了解决贴片机双驱直线电机龙门平台的控制系统采用双电机互联驱动方式，存在电机失效风险、位置误差、建模复杂且工况不确定的问题。本发明分别设计预设性能虚拟控制器、容错反馈控制器、容错自适应律和事件触发鲁棒控制器，并将各控制器和自适应率输出之和作为贴片机双驱龙门平台的总控制信号，利用该总控制信号对所述贴片机双驱龙门平台的Y轴双电机进行预设性能事件触发容错控制。本发明在有限的计算和通信资源的前提下，当平台发生故障时，能够在预先设定好的性能下继续稳定运行，适用于双驱龙门平台的控制领域。

公开(公告)号：CN119126686A

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202411219961.1

申请日：2024-09-02

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  李政锴 ,  孙昊 ,  赵志红 ,  于兴虎 ,  龚见素 ,  陈兆楠 ,  孟欣博 ,  邱剑彬

IPC: G05B19/4097 ,  G06F18/2415 ,  H05K13/04 ,  H05K13/08

Abstract: 基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，本发明涉及表面贴装工艺参数的自动优化方法，属于电器技术及电气工程领域。本发明的目的是解决现有的表面贴装工艺参数优化方法依赖于人工调节，无法有效动态自适应地调控各参数，并且不能保证调控效果，从而导致贴装精度和效率降低，贴装缺陷和人工修补工作增多的问题。本发明公开了基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，基于贝叶斯优化方法对贴装高度进行调优，基于粒子群优化方法对吹气延时进行调优，基于移动平均法对贴装偏移量进行自动补偿，完整地给出了基于自动光学检测反馈的自适应优化方法；对各类参数调节实现贴装过程中缺陷减少、贴装精度和效率的提升。

公开(公告)号：CN118915454A

公开(公告)日：2024-11-08

申请号：CN202410973175.4

申请日：2024-07-19

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 刘志太 ,  刘向阳 ,  龚见素 ,  林伟阳 ,  孙维超

IPC: G05B13/04

Abstract: 一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法，本发明涉及直驱运动系统控制领域，特别是直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法。本发明的目的是为了解决现有直驱运动系统存在不确定性、未知外部干扰和未建模动态等因素，导致直驱运动系统的跟踪性能较差的问题。一种直驱运动系统的自适应神经网络鲁棒控制方法体过程为：步骤一、建立直驱运动系统模型；步骤二、采用直接自适应策略对建立的直驱运动系统模型参数进行估计；步骤三、设计B样条小波神经网络补偿器以及权值更新律；步骤四、基于步骤一、二、三设计直驱运动系统的控制器并验证Lyapunov稳定。

公开(公告)号：CN115580189B

公开(公告)日：2023-07-25

申请号：CN202211393025.3

申请日：2022-11-08

Applicant: 哈尔滨工业大学

Inventor： 高会军 ,  龚见素 ,  王大钊 ,  刘金泽 ,  郑祥滨 ,  杨宪强

IPC: H02P21/00 ,  H02P5/50

Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。