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公开(公告)号：CN118832613A
公开(公告)日：2024-10-25
申请号：CN202410793110.1
申请日：2024-06-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法，本发明属于机器人遥操作技术领域，具体涉及飞行机械臂实时遥操作系统及控制方法。本发明的目的是为了解决飞行机械臂在执行高空作业时，操作准确性低和安全性差的问题。基于实景重建的飞行机械臂实时遥操作系统包括地面端与天空端；所述地面端包括VR设备与地面站主机；所述天空端包括机载电脑、运动控制器与飞行机械臂；所述VR设备包括头戴显示器、运动跟踪器、手柄控制器以及定位器；所述地面站主机包括主机1和主机2；所述机载电脑依赖Linux系统并基于ROS开发；运动控制器包括飞行控制器与机械臂控制器；飞行机械臂由飞行器、机械臂与双目相机组成。
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公开(公告)号：CN115562330A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211381428.6
申请日：2022-11-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种抑制类场风扰的无人机控制方法，属于无人机抗扰技术领域。本发明包括：S1、通过自主无人机上携带的摄像头获取风源图像，利用跟踪网络对图像中的目标干扰源进行跟踪，获得目标干扰源的位置，利用补偿网络根据目标干扰源的位置获得出动作补偿量；跟踪网络包括特征提取器和卷积层；风源图像跟踪网络得到扰动源特征图；补偿网络采用深度强化学习算法实现；S2、将控制补偿量与无人机控制器输出的控制量相加后，作为被控自主无人机的输入；S3、更新类场风扰补偿网络的网络参数；S4、重复S1至S3，直到无人机飞离风场区域，解决了自主无人机在城市拥挤环境下飞行在受到人造类场风扰时易出现坠机危险的问题。
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公开(公告)号：CN115520376A
公开(公告)日：2022-12-27
申请号：CN202211184334.X
申请日：2022-09-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于矢量旋翼的空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法，本发明涉及空地两用移动操作平台及其位姿控制系统及控制方法。本发明的目的是为了解决普通旋翼飞行器的旋翼旋转轴固定，不能很好的抵抗所搭载的机械臂操作时引入的扰动问题；同时，实现一种不需要动力轮的地面移动遥操作平台。过程为：一、得到期望控制力和控制力矩；二、飞行模式时执行三；地面模式时执行五；三、计算飞行模式时fa和ma；四、计算飞行模式时机器人的控制分配；判断控制分配是否符合驱动机构约束；若符合响应控制分配；否则机器人暂停作业返回降落；五、计算地面模式时fa和ma；同时完成机器人控制分配。本发明用于空地两用移动操作平台及其位姿控制领域。
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公开(公告)号：CN114815618A
公开(公告)日：2022-07-29
申请号：CN202210467223.3
申请日：2022-04-29
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法，本发明涉及基于动态增益的自适应神经网络跟踪控制方法。本发明是为了解决目前自适应神经网络控制的反馈增益参数以未知函数的上界设计，使得系统的控制器设计不灵活，导致设计的控制器能量消耗过大的问题。过程为：一、建立具有未知非线性控制方向函数的不确定非线性严格反馈系统的二维状态空间模型，使系统输出跟踪目标信号；二、建立具有扩展状态变量的三维非线性系统状态空间模型；三、设计李雅普诺夫函数；四、利用李雅普诺夫函数对时间求一阶导数；五、改写李雅普诺夫函数的一阶导数；六、设计神经网络权值更新律、虚拟控制函数及控制输入。本发明用于非线性控制技术领域。
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公开(公告)号：CN111553885B
公开(公告)日：2021-07-06
申请号：CN202010271193.X
申请日：2020-04-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于回退树的SOT型芯片引脚参数检测方法，属于SOT型芯片检测技术领域。本发明是为了解决传统示教方法中无法对芯片引脚进行正确识别并分组的问题。包括：获取SOT型芯片引脚的灰度图像；获得芯片引脚二值化图像；得到含有数字标记的芯片引脚图像；根据回退树约束条件，使用回退数算法将所述数字标记代表的引脚分为上组足部、根部组及下组足部；根据数字标记对应的芯片引脚二值化图像中每个足部中心位置计算得到芯片粗略旋转角度，利用所述粗略旋转角度将数字标记的根部引脚与所有的足部引脚进行一一对应，得到包括一个足部与一个对应根部的多个引脚对，对每一对引脚对求取最小外接矩形，获得引脚对的长和宽。本发明提升了芯片检测的精度与效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111578940A
公开(公告)日：2020-08-25
申请号：CN202010330835.9
申请日：2020-04-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明涉及一种基于跨传感器迁移学习的室内单目导航方法及系统。所述方法包括：根据仿真单线激光雷达数据，采用确定性策略梯度的深度强化学习方法，确定自主导航模型；获取实际环境中移动机器人在同一时刻的实际单线激光雷达数据和单目摄像头数据；根据实际单线激光雷达数据，采用自主导航模型，确定移动机器人的航向角；根据同一时刻的移动机器人的航向角和相应时刻的单目摄像头数据，采用Resnet18网络和预训练好的YOLO v3网络，确定激光雷达单目视觉导航模型；根据待确定的单目摄像头数据，采用激光雷达单目视觉导航模型，确定移动机器人当前时刻的航向角；根据当前时刻的航向角进行移动机器人的导航。本发明提高了搭载单目摄像头的移动机器人导航的准确性。
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公开(公告)号：CN111496779A
公开(公告)日：2020-08-07
申请号：CN202010156073.5
申请日：2020-03-09
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的智能显微操作系统，包括底座，所述底座上设置有显微镜、旋转台和两个升降台，所述显微镜位于所述旋转台的正上方，两个所述升降台分别位于所述旋转台的两侧，每个所述升降台上均设置有一个机械臂，两个所述机械臂上分别设置有一个末端夹持器，所述机械臂能够驱动对应的所述末端夹持器进行x、y、z方向的微调，一个所述末端夹持器夹持有吸持针，所述吸持针与吸持泵连通，另一个所述末端夹持器夹持有注射针，所述注射针与注射泵连通；所述旋转台包括托盘、转动机构和驱动装置，所述驱动装置能够通过所述转动机构驱动所述托盘转动。本发明能够方便地对不规则形状对象的进行显微操作。
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公开(公告)号：CN110172399A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910446653.5
申请日：2019-05-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: C12M1/36 , C12M1/34 , C12Q3/00 , C12N15/89 , G01F23/292
Abstract: 一种基于无透镜成像技术的超微量注射检测与控制装置及其方法，涉及显微注射系统的无透镜成像技术和超微量注射控制技术领域。本发明是为了解决现有缺少能够精确检测毛细玻璃针内液面位置变化的装置及精确控制注射液体体积的问题。无透镜光学液位传感器用于测量注射针内液位变化；微量注射控制单元用于跟踪液位变化情况，修正注射泵的注射压力；平行光源产生的透射光穿透透明的玻璃材质的注射针管，经过减光膜将平行光源的强度减弱至微型线阵图像传感芯片的感光范围内，最终射入微型线阵图像传感芯片中，由微型线阵图像传感芯片测量注射针内液位变化。它用于测量玻璃针内的液位变化，并对注射泵的压力进行修正，使注射器内的注射液体稳定。
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公开(公告)号：CN108670411A
公开(公告)日：2018-10-19
申请号：CN201810565716.4
申请日：2018-06-04
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: A61B34/30
CPC classification number: A61B34/30 , A61B34/77 , A61B2034/301
Abstract: 一种利用双倍行程弧形滑轨的空间远心点运动机构，本发明涉及机构学，本发明解决远心点运动机构输出构件可以绕空间中某固定点转动以及沿着过该固定点的轴线移动，然而在此固定点处并没有实际的运动副存在。它包括：支架、竖直转轴机构、竖直转动架机构、双倍行程弧形滑轨、直线运动机构。支架用来支撑所有旋转构件；竖所述竖直转轴机构的上端与支架上端伸出部固定连接，竖直转轴机构转动输出端与竖直转动架机构转动连接；竖直转动架机构与固定滑块一个侧面固定连接；固定滑块的另一个侧面与双倍行程弧形滑轨的一个侧面滑动连接；双倍行程弧形滑轨的另一个侧面与动滑块一个侧面滑动连接；动滑块的另一个侧面与直线运动机构固定连接。本发明属于医疗机器人领域。
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公开(公告)号：CN119997497A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510312728.6
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的表面贴装路径优化方法，解决了现有贴装路径优化方法中采用人工设计规则对数据特征的提取能力较弱，影响贴片机生产效率的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括：获取贴片机参数以及电路板生产数据，构建贴装节点候选节点集；将其中每个节点的位置和是否贴装作为输入，使用基于自注意力机制与组合掩码的编码器进行高维数据特征提取，得到节点嵌入；以该节点嵌入为输入，使用基于循环神经网络与注意力机制的解码器输出贴片头‑贴装节点序号分配结果；编码器和解码器组成的策略网络；根据训练完的策略网络的输出，使用动态规划的方法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序，获得最终的贴装路径优化结果。
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