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公开(公告)号：CN119997497A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510312728.6
申请日：2025-03-17
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于深度强化学习的表面贴装路径优化方法，解决了现有贴装路径优化方法中采用人工设计规则对数据特征的提取能力较弱，影响贴片机生产效率的问题，属于电器技术及电气工程领域。本发明包括：获取贴片机参数以及电路板生产数据，构建贴装节点候选节点集；将其中每个节点的位置和是否贴装作为输入，使用基于自注意力机制与组合掩码的编码器进行高维数据特征提取，得到节点嵌入；以该节点嵌入为输入，使用基于循环神经网络与注意力机制的解码器输出贴片头‑贴装节点序号分配结果；编码器和解码器组成的策略网络；根据训练完的策略网络的输出，使用动态规划的方法确定各拾贴周期贴装元件的先后顺序，获得最终的贴装路径优化结果。
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公开(公告)号：CN119935147A
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202510109698.9
申请日：2025-01-23
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 基于矩形映射和人工势场的旋转曲面机器人路径规划方法，涉及路径规划技术领域，针对现有三维曲面的路径规划方法不能得到最短路径的问题。本申请采用了矩形映射的方式，将三维旋转曲面映射至平面矩形区域，并将机器人任务信息和障碍物信息映射至该平面区域，将管道机器人的三维曲面路径规划问题就转化为了二维平面路径规划问题，有效降低了问题的复杂程度，从而使本申请可以规划出来最短的路径。
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公开(公告)号：CN119126686A
公开(公告)日：2024-12-13
申请号：CN202411219961.1
申请日：2024-09-02
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/4097 , G06F18/2415 , H05K13/04 , H05K13/08
Abstract: 基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，本发明涉及表面贴装工艺参数的自动优化方法，属于电器技术及电气工程领域。本发明的目的是解决现有的表面贴装工艺参数优化方法依赖于人工调节，无法有效动态自适应地调控各参数，并且不能保证调控效果，从而导致贴装精度和效率降低，贴装缺陷和人工修补工作增多的问题。本发明公开了基于自动光学检测反馈的表面贴装工艺参数自适应优化方法，基于贝叶斯优化方法对贴装高度进行调优，基于粒子群优化方法对吹气延时进行调优，基于移动平均法对贴装偏移量进行自动补偿，完整地给出了基于自动光学检测反馈的自适应优化方法；对各类参数调节实现贴装过程中缺陷减少、贴装精度和效率的提升。
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公开(公告)号：CN118962954A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202410973172.0
申请日：2024-07-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于深度学习的焦平面无折返显微聚焦方法，它属于显微成像技术领域。本发明解决了现有聚焦方法需要焦平面多次折返振荡，导致所需聚焦时间长、聚焦效率低的问题。本发明首先构建包含编码器和解码器的聚焦测量网络，再利用构造的训练数据集对聚焦测量网络进行训练。当训练好的聚焦测量网络中输入一张成像目标的显微图像时，由聚焦测量网络输出一张描述原图各区域聚焦程度的聚焦测量图；从聚焦测量图中划定并统计出感兴趣区域内的像素均值作为输入图像的清晰度测量值，根据清晰度测量值和目标清晰度，并基于pid控制的搜索策略实现了变步长的搜索策略，实现了焦平面无需折返的聚焦过程。本发明方法可以应用于显微成像中的显微聚焦过程。
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公开(公告)号：CN118925817A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411015702.7
申请日：2024-07-26
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种微流控芯片及微流控芯片的夹持夹具，本发明涉及微流控芯片结构，本发明的目的是为了解决传统的微流控芯片操作夹具结构复杂，需要复杂的调试和操作，制造精度有限，容易导致液体泄漏、流体混合的问题，影响了实验结果的准确性和可靠性，需要经常性维护和更换，增加了实验成本和操作周期的问题，包括一组透明板和带有流道的薄膜，一个带有流道的薄膜密封设置在上层透明板和下层透明板之间，且带有流道的薄膜的流道与上层透明板的液体流通孔连通设置。微流控芯片安装在芯片上夹板和芯片下夹板之间，固定夹板的一端与翻转夹板的一端铰接设置，翻转夹板的另一端通过锁舌锁紧在固定夹板的另一端上。本发明应用于微流控芯片的技术领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118821684A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410846080.6
申请日：2024-06-27
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/3308 , G06F17/18
Abstract: 一种基于平方平滑先验的电路系统线性变参数局部模型参数估计方法，属于系统辨识及工业自动化技术领域。本发明针对电路系统线性变参数局部模型为实现参数辨识使模型结构复杂、参数过拟合的问题。包括通过局部线性有限脉冲响应模型的加权组合建立非线性电路系统的全局模型；在概率框架下引入模型身份隐变量，基于局部输出分布特性，得到全局模型全局输出的概率密度函数；根据有限脉冲响应系数平滑下降的先验知识，基于平方平滑法构造平滑矩阵，得到模型参数的先验分布；建立观测数据集和缺失数据集，在广义期望最大化算法框架下进行模型参数估计，得到的最终模型参数使全局输出的对数似然函数取极值。本发明用于电路系统模型参数估计。
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公开(公告)号：CN114637211B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202210335411.0
申请日：2022-03-31
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，涉及非线性系统的控制技术领域。本发明是为了解决传统的自适应反步控制方法不仅不适用非参数话不确定性系统，而且还会导致系统收敛速度慢的问题。本发明所述的一种基于直接自适应律的固定时间反步控制方法，首先建立二维非线性系统的状态空间模型，所述二维非线性系统中具有两个状态变量、一个控制输入信号以及一个给定的目标信号，然后利用自适应律的反步控制器调整控制输入信号，最后将调整后的控制输入信号输入至二维非线性系统中，使二维非线性系统的输出信号在固定时间内能够跟踪给定目标信号，实现对二维非线性系统的反步控制。
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公开(公告)号：CN113824375B
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202111123214.4
申请日：2021-09-24
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: H02P21/14 , H02P21/00 , H02P21/22 , H02P25/024
Abstract: 用于永磁同步伺服电机控制的参数自整定方法，属于运动控制领域，本发明为了解决永磁同步伺服电机中位置与速度环PI参数需要手动反复调整的问题。建立永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数；注入电流信号并收集转速信号，得到二者信号之间的频率幅值差异和相位差，得到永磁同步伺服电机的开环离散波特图数据点；对数据点进行最小误差拟合，得到永磁同步伺服电机从电流到电机机械转速的传递函数中的参数；建立位置环与速度环闭环控制结构，结合所述传递函数，得到位置环与速度环的闭环传递函数；根据位置环与速度环的闭环传递函数、所述传递函数中的参数、固定参数，得到位置环与速度环的闭环传递函数中PI参数。它用于获得PI参数。
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公开(公告)号：CN115623770B
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202211373329.3
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 基于k近邻算法的直排式贴片机贴装路径优化方法，属于电器技术及电气工程领域。解决了贴片机对阵列式PCB板进行贴装时贴装路径规划效率低、贴装路径长的问题。本发明结合k近邻算法、引入欧式距离与切比雪夫距离，增加最短路径的搜索范围，从每个吸杆所对应的贴装点集中搜索选择贴装路径距离最小的贴装点作为该吸杆的最优贴装点输出，从而获得所有可用吸杆的最优贴装路径，得到整体贴装路径更短，提高了贴装效率。本发明主要用于对阵列式PCB板进行贴装。
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公开(公告)号：CN116520687A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202211651416.0
申请日：2022-12-21
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 基于RBF神经网络的动态系统模型预测控制方法，属于动态系统的控制技术领域。解决了现有动态系统模型预测控制方法存在控制精度差和动态响应速度慢的问题。本发明中根据动态系统的动力学参数，建立动态系统控制输入与状态变量之间的动力学方程，利用虚拟控制变量将所述动力学方程转化为基于虚拟控制变量的标称形式，再转换为状态空间形式，利用状态空间形式的动力学方程设计模型预测控制算法的代价函数，对代价函数优化求解，采用基于神经网络的扰动逼近模型，反解获取动态系统的未建模动态和外界扰动，利用所述未建模动态和外界扰动求取扰动补偿后的系统输出，进而获得动态系统的控制信号本发明适用于四旋翼飞行器动态系统控制。
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