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公开(公告)号：CN115580189A
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115903695B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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公开(公告)号：CN115580189B
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202211393025.3
申请日：2022-11-08
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 具有扰动抑制的高速龙门双驱同步控制方法及系统，属于自动控制理论与电机控制领域，为了解决负载失衡且运动频繁情况下H型双电机驱动龙门平台存在同步控制动态性能差的问题。本发明方法建立单台永磁同步电机在d‑p轴坐标下的数学模型；在传统的电流、转速、位置三闭环电机控制结构上，设计位置‑速度交叉耦合控制器；基于负载运动模型得到两侧滑轨摩擦力和由于负载运动导致的两电机电磁转矩差值；然后设计双电机交叉前馈补偿控制器，形成基于负载变化补偿的交叉耦合控制策略。本发明应用于H型龙门双驱运动平台同步控制，对负载失衡、冲击振动等扰动具有较强的抑制作用，可实现H型龙门双驱运动平台在高速运动状态下同步误差的快速补偿。
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公开(公告)号：CN115903695A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211386115.X
申请日：2022-11-07
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G05B19/418
Abstract: 基于分层式有限状态机的多功能贴片机生产流程控制方法，属于贴片机电子技术领域，本发明为解决现有贴片机状态机模型存在的问题。本发明方法基于有限状态机的贴片机状态转移模型实现，所述贴片机状态转移模型包括正常状态层、故障状态层和交互应用层；所述正常状态层，用于在发生状态转移过程中进行系统自动检测，当系统检测到异常时，系统会进入故障状态层中的故障状态；所述故障状态层为贴片机发生故障事件的处理层；所述交互应用层作为人工操作贴片机的人机交互层，人为破坏类及紧急停止操作后跳转至故障状态层中对应故障状态。本发明用于贴片机生产控制。
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