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公开(公告)号：CN110717936A
公开(公告)日：2020-01-21
申请号：CN201910978286.3
申请日：2019-10-15
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于相机姿态估计的图像拼接方法，它属于计算机视觉与图像处理技术领域。本发明解决了现有图像拼接方法存在的拼接结果畸变严重以及拼接效率低的问题。本发明通过以下步骤实现：1.对图像提取并匹配特征点；2.对特征点对进行分类和筛选；3.估计相机的焦距、平移矩阵、旋转矩阵参数；4.对相机的姿态进行折中更新；5.计算每类点对所在平面的法向量；6.进行图像变换与拼接。本发明可以应用于不同视角下、相同场景图像的拼接。
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公开(公告)号：CN106485284B
公开(公告)日：2019-05-14
申请号：CN201610911421.9
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于模板匹配的元件定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片元件定位算法通用性差和对光照的鲁棒性不高的问题。本发明采用图像处理方法建立模板图像，以模板图像的中心为原点建立直角坐标系，获得模板图像的向量场；利用工业相机，对元件进行拍照，获得元件图像；根据距离变换方法，计算元件边缘图像中的每个非边缘像素点到边缘点的距离，从而获得元件的距离图像；进而获得距离图像的梯度向量场；根据刚体力学原理对待定位元件的旋转角度进行估计，利用距离图像的梯度向量场的收敛性质，对元件在元件图像中的位置进行估计，实现对基于模板匹配的元件定位。本发明适用于进行元件定位。
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公开(公告)号：CN106304832B
公开(公告)日：2019-03-26
申请号：CN201610872993.0
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种贴片轴偏移量的校正方法，本发明涉及贴片轴偏移量的校正方法。本发明是要解决贴片机芯片的贴装精度降低的问题，而提出的一种贴片轴偏移量的校正方法。该方法是通过一、将标定吸嘴头移动到固定相机视野的正上方；二、记录下n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号点和2号点在固定相机坐标系中的位置坐标；三、计算n次旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与固定相机坐标系x轴的夹角；四、计算出n次顺时针旋转i度后标定吸嘴头上4号和2号点组成的直线与设备坐标系X轴的夹角；五、得到不同旋转角度下1号贴片轴旋转偏移量；六、计算出2～6号贴片轴在旋转角度i度下的偏移量步骤实现的。本发明应用于贴片轴偏移量的校正领域。
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公开(公告)号：CN106376230B
公开(公告)日：2019-01-18
申请号：CN201610872994.5
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 贴片头偏移量的校正方法，属于贴片机贴片头偏移量校正领域。人工完成的贴片头安装工作，导致芯片的拾取精度和贴装精度低。一种贴片头偏移量的校正方法，包括以下步骤：备初始化操作；通过补偿误差将标定吸嘴头的中心与固定相机的视野中心重合；将1号贴片头进行旋转，获得此时1号贴片头在设备坐标系中的位置坐标，计算标定吸嘴头1号点在固定相机坐标系中的平均位置坐标；用2号贴片头吸取标定吸嘴头，将2号贴片头进行旋转，获得2号贴片头的圆心相对于1号贴片头圆心的精确坐标；直到得到3～6号贴片头圆心相对于1号贴片头圆心的精确位置坐标。本发明能够有效地提高芯片的拾取精度和贴装精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN106469458A
公开(公告)日：2017-03-01
申请号：CN201610873047.8
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/80
Abstract: 一种飞行相机的校正方法，本发明涉及飞行相机的校正方法。本发明的目的是为了解决现有贴片机的飞行相机在安装时，安装角度不精确和飞行相机自身的刻度不精确等问题。具体过程为：得到2、3、4、5号圆点在1号飞行相机和固定相机坐标系中的位置；计算2、4号和3、5号组成的直线与1号飞行相机、固定相机和贴片机坐标系之间的夹角；计算出1号飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度ω飞行相机x和ω飞行相机y；重复执行，分别计算出2～6号每个飞行相机的X、Y轴相对于贴片机坐标系的刻度和飞行相机相对于贴片机坐标系的旋转角度。本发明用于飞行相机的矫正方法。
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公开(公告)号：CN106341956A
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201610873046.3
申请日：2016-09-30
Applicant: 哈尔滨工业大学
CPC classification number: H05K3/303 , H05K13/08 , H05K2203/166
Abstract: 本发明公开了一种固定相机校正方法，涉及机器视觉定位检测领域，属于贴片机高精度校正的过程。本发明主要解决现有贴片机固定相机在机械安装时，相机位置、刻度以及旋转角度在设备坐标系中无法准确测量的问题。本发明利用标定吸嘴头确定贴片头在固定相机中的位置关系，计算推导出两个坐标系之间的转换关系；通过圆心的位置坐标来计算固定相机的刻度；通过贴片头的位置坐标和贴片头的值坐标来计算固定相机在设备坐标系中的旋转角度。通过校正固定相机的坐标、旋转角度和刻度，补偿人工安装给检测过程带来的偏差，提高贴片机对标定点检测定位时的精度，改善贴片机的贴装效果。本发明适用于机器视觉的精度校正领域。
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公开(公告)号：CN107423521B
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN201710687498.7
申请日：2017-08-11
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06F30/392 , G06F113/18
Abstract: 一种鲁棒的球栅阵列结构芯片的绘制方法，涉及球栅阵列结构芯片领域，为了满足球栅阵列结构芯片的绘制需求。该方法为对芯片进行示教和测试得到芯片的参数信息，绘制芯片本体轮廓，绘制芯片焊球组，得到绘制矩阵，平移和旋转绘制矩阵。通过本发明得到的芯片图形操作人员能够直观的看到芯片贴装数据和检测的结果，保证芯片贴装的精度。本发明适用于绘制鲁棒的球栅阵列结构芯片。
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公开(公告)号：CN110738695A
公开(公告)日：2020-01-31
申请号：CN201910968493.0
申请日：2019-10-12
Applicant: 哈尔滨工业大学
Abstract: 一种基于局部变换模型的图像特征点误匹配剔除方法，本发明涉及图像特征点误匹配剔除方法。本发明的目的是为了解决基于特征点匹配的图像配准过程中，特征点出现误匹配率高，现有剔除误匹配特征点方法准确率低的问题。过程为：一、对不同视角下拍摄相同场景的两张图像检测并描述特征点；二、得到初始特征点对集合；三、对初始特征点对集合进行分类和初步筛选；四、计算特征点集中每个特征点与所有特征点的欧式距离；五、如果类别号与特征点的类别号相同，则确定点对为内点，否则进行六判断是否为误匹配点；六、若误差大于10，则确定点对为误匹配点，并将其从点对集合中剔除，剔除后得到特征点对集合。本发明用于图像特征点匹配领域。
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公开(公告)号：CN106485749B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201610911422.3
申请日：2016-10-19
Applicant: 哈尔滨工业大学
IPC: G06T7/70
Abstract: 一种基于角点的矩形引脚元件粗定位方法，属于图像处理技术领域，涉及一种元件定位方法。解决了现有贴片机中元件定位算法通用性差，执行效率低，对光照敏感的问题。本发明利用图像处理方法或元件数据表得到元件模板信息，建立模板坐标系，提取元件模板引脚的关键顶点的距离矩阵、角度矩阵和关键顶点所在模板坐标系中的象限；对待定位元件图片进行角点检测，对元件模板引脚的关键顶点与角点进行粗对应；获得每个关键顶点及其对应的多个角点；对每个关键顶点及其对应的多个角点分别进行聚合，利用聚合得到的角点位置，提取亚像素角点，根每个亚像素角点的位置求取芯片的中心和角度，完成于角点的矩形引脚元件粗定位。本发明适用于元件定位使用。
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