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公开(公告)号：CN116700097A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310766270.2
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于预瞄控制的自动驾驶车辆控制方法、系统及车辆，方法包括：获取外部环境信息以及车身信息并根据外部环境信息得到预测信息；根据预测信息与车身信息得到决策信号；根据决策信号得到局部路径；根据车身信息与局部路径得到预瞄距离与预瞄点横向误差；根据预瞄距离与预瞄点横向误差得到方向盘转角；根据车身信息与局部路径得到路径跟踪误差，当路径跟踪误差小于预设阈值时，根据当前方向盘转角完成自动驾驶车辆控制，当路径跟踪误差大于或等于预设阈值时，则对方向盘转角进行反馈补偿。本发明在进行路径跟踪时不仅可以满足实时性要求，并可以对方向盘转角进行反馈补偿，从而提高了车辆可以在低速复杂场景下的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116337105A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310209490.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在检测到实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于关键地图信息构建道路拓扑图；基于道路拓扑图，将车辆的当前位置作为起点，并根据预设匹配规则进行车道匹配，得到多条第一备选车道，并将用户设置的终点位置作为终点，以进行车道匹配，得到多条第二备选车道，进而计算第一、第二备选车道之间的匹配度，并根据匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径。本申请基于道路拓扑图，通过对起终点的车道匹配情况进行针对性分析处理，从而更加精准的实现场景识别，极大改善了用户的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN115435803A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202210998367.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本申请涉及一种车辆的全局路网规划方法、装置、车辆及存储介质，方法包括：通过预设录制路径录制目标场地地图并进行预处理，得到多个路径点，从中选取多个目标节点并分别提取多个坐标，基于预设的节点间距离矩阵，根据多个目标节点的坐标生成多条路径，进而确定车辆的实际起点所在的第一路段和实际终点所在的第二路段，并根据实际起点、第一路段、实际终点和第二路段确定当前功能场景工况，并根据其对应的规划策略规划车辆的全局路网，使得路径最短。本申请实施例利用地图信息对同工况进行分类处理并标号存储，以减少调用复杂算法的频率，节约存储空间，提升算法实际运行效率，从而实现有限地图范围内的低速自动驾驶系统点到点的全局路网规划。
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公开(公告)号：CN115237121A
公开(公告)日：2022-10-25
申请号：CN202210706143.9
申请日：2022-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明具体涉及基于场景重构的远程召唤方法、系统及可读存储介质。方法包括：获取对应的召唤终点位置以及车载感知信息；进行场景重构生成道路拓扑结构；以目标车辆的起点为坐标原点建立全局坐标系，计算目标车辆在全局坐标系下的实时位姿；进行坐标转换和生成栅格地图得到对应的规划空间；基于规划空间和召唤终点位置进行路径搜索规划，生成局部规划路径；基于局部规划路径进行路径跟随控制，生成车辆控制信息；控制目标车辆的整车执行机构动作实现目标车辆的自动驾驶。本发明还公开了一种远程召唤系统及可读存储介质。本发明能够基于车载感知信息实现场景重构，进而能够在不依赖高精度地图及定位的情况下实现复杂场景的自动驾驶和远程召唤。
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公开(公告)号：CN115071687A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210749405.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全靠边停车系统，包括，传感系统，用于采集车辆周围环境的原始传感数据；路径拟合模块，用于根据所述原始传感数据拟合出车辆可通行的局部路径；路径跟踪模块，用于控制车辆跟随所述局部路径行驶。本发明利用自动泊车系统中普遍搭载的传感系统，依据可通行区域坐标点采用一次曲线，先拟合出左右两侧边界线；最终给出局部路径，判断局部路径与右侧可通行区域的最小横向距离，如果大于设定的值则将路径逐渐向右偏移，达到横向安全停车距离后靠边停车。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN114743181A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210466383.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种道路车辆目标检测方法、系统、电子设备及存储介质，包括S1、获取驾驶场景的原始点云信息；S2、对所述原始点云信息进行预处理，获取车道范围内的点云信息；S3、对步骤S2获取的点云信息进行路面分割处理，获取车道内具有高度的障碍物点云信息；S4、对所述障碍物点云信息进行聚类处理，获取障碍物的拟合结果；S5、对所述障碍物的拟合结果进行坐标提取并计算边界长度，获取障碍物的几何特征；S6、根据障碍物的几何特征识别障碍物为车辆目标或非车辆目标。本发明基于车辆几何尺寸模型对道路车辆目标进行识别与检测，减少了数据量，提高算法效率，对提高自动驾驶车辆的环境感知环节的效率以及为驾驶行为决策提供关键信息具有重要意义。
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公开(公告)号：CN114655206A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN105109453B
公开(公告)日：2018-07-13
申请号：CN201510625185.X
申请日：2015-09-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种遥控距离可调的车钥匙，包括第一功率发射电路、按键电路、控制器单元以及用于闭锁、解锁、解锁后备箱的三个按键，还包括第二功率发射电路及功率选择电路，第二功率发射电路的控制距离大于第一功率发射电路的控制距离；所述功率选择电路包括第一三极管和第二三极管，控制器单元通过驱动导通第一三极管或第二三极管实现对第一、第二功率发射电路的选择。本发明能够根据用户自己的需求，改变发射功率，从而实现对钥匙的遥控距离进行设置。
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公开(公告)号：CN106681319A
公开(公告)日：2017-05-17
申请号：CN201611125612.9
申请日：2016-12-09
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
CPC classification number: G05D1/0088 , G05D1/0257
Abstract: 本发明公开了一种自动换道系统及方法，包括中央控制器，以及分别与中央控制器连接的前摄像头、后摄像头、毫米波雷达组、超声波雷达组、地图定位模块、执行机构和HMI模块；前摄像头安装在车辆前侧的中部；后摄像头安装在车辆后侧的中部；毫米波雷达组包括分别安装在车辆四周的多个毫米波雷达，使毫米波雷达能覆盖车辆周围 360°的所有区域；超声波雷达组包括分别安装在车辆四周的多个超声波雷达，使超声波雷达能覆盖车辆周围 360°的所有区域；中央处理器用于驾驶环境重构、驾驶路径规划与驾驶决策，在判断出换道环境存在安全风险时，终止换道操作，并通过HMI模块提醒驾驶员接管。本发明保证了换道过程中的安全。
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