公开(公告)号：CN119705428A

公开(公告)日：2025-03-28

申请号：CN202510085572.2

申请日：2025-01-20

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 阳志 ,  曾伟

IPC: B60W30/06 ,  B60W40/105 ,  B60W40/076

Abstract: 一种自动泊车控制方法、系统、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：车辆进入自动泊车功能时，获取外部环境信息并进行纵向规划，确定剩余行驶距离和目标车速；当剩余行驶距离大于距离阈值，或者，剩余行驶距离小于等于距离阈值且当前车速小于等于目标车速时，获取当前车速对应的摩擦扭矩、以及当前坡度信息对应的坡度扭矩，并根据当前车速与目标车速的速度差获取目标加速度，进而获取对应的控速扭矩；根据摩擦扭矩、坡度扭矩和控速扭矩，获取需求扭矩，并以需求扭矩进行自动泊车。本申请可精准且稳定的跟踪目标速度，提高泊车系统的准确性和乘坐的舒适感。

公开(公告)号：CN116700097A

公开(公告)日：2023-09-05

申请号：CN202310766270.2

申请日：2023-06-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 阳志 ,  肖川 ,  文滔

IPC: G05B19/042

Abstract: 本发明涉及一种基于预瞄控制的自动驾驶车辆控制方法、系统及车辆，方法包括：获取外部环境信息以及车身信息并根据外部环境信息得到预测信息；根据预测信息与车身信息得到决策信号；根据决策信号得到局部路径；根据车身信息与局部路径得到预瞄距离与预瞄点横向误差；根据预瞄距离与预瞄点横向误差得到方向盘转角；根据车身信息与局部路径得到路径跟踪误差，当路径跟踪误差小于预设阈值时，根据当前方向盘转角完成自动驾驶车辆控制，当路径跟踪误差大于或等于预设阈值时，则对方向盘转角进行反馈补偿。本发明在进行路径跟踪时不仅可以满足实时性要求，并可以对方向盘转角进行反馈补偿，从而提高了车辆可以在低速复杂场景下的路径跟踪精度。