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公开(公告)号：CN114655206B
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202210466400.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/16 , B60W30/165
Abstract: 本发明涉及一种跟车目标决策方法、车辆及存储介质。本发明采用全局路径信息作为先验，结合自车定位信息和状态信息建立运动模型，以及感知障碍物数据信息，在不需要额外车道线检测的情况下，利用栅格空间比车道线检测的三次拟合曲线更准确地描述了车道模型，完成车道和本车所处环境的初略建模。进一步根据空间位置关系筛选出跟车目标。该方案在泊车等低速行驶环境，保证了前车切入切出时本车的安全性和平稳性跟车。采用此方法可以在考虑成本的基础上，不受场景复杂性和实时性的影响，从而有效提高了自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
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公开(公告)号：CN112124313A
公开(公告)日：2020-12-25
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN114954523A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210494065.0
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明涉及一种自动驾驶车辆周边目标切入概率预测方法及存储介质，方法包括：感兴趣目标筛选，筛选出需要进行切入概率计算的目标；目标当前横向相对位置区域划分；目标周边交互车辆筛选，目标相对周边交互车辆的行为语义划分；基于语义行为的目标切入概率变化速率标定；目标相对横向速度卡尔曼滤波；基于目标物理运动的横向相对位置预测；基于目标横向相对位置的切入概率标定；基于目标物理运动的目标切入概率变化速率计算；对目标切入概率进行最终计算。本发明使用目标物理运动的实际情况作为预测结果的依据，保证了预测的准确性；参考周边车辆之间的交互行为，提前推测目标意图，在目标出现轻微动作时预测结果即可快速响应，具有较高的灵敏性。
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公开(公告)号：CN114426032A
公开(公告)日：2022-05-03
申请号：CN202210007150.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种基于自动驾驶的本车轨迹预测方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，所述方法是结合本车意图预测，包括驾驶员主动换道和自动驾驶换道检测、掉头场景和十字路口场景等检测，再结合历史状态信息和车道线信息，针对不同场景设计本车轨迹预测，以自动驾驶车辆车体坐标为参考，输出自身与车道的关系，并给出预测轨迹，在自动驾驶应用中结合该轨迹与目标障碍物预测轨迹，可预测碰撞风险，为规划控制层提前给出解决方案保证自动驾驶车辆安全的同时提升乘坐体验。
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公开(公告)号：CN112068559A
公开(公告)日：2020-12-11
申请号：CN202010884521.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人驾驶车辆的偏移控制方法、系统、车辆及存储介质，包括以下步骤：对道路曲直进行判断；对偏移安全空间进行判断；对目标车辆是否存在于本车的感兴趣区域内进行判断；对本车的跟车目标进行判断；对目标车辆与本车的纵向距离进行判断；对目标车辆与本车的横向距离进行判断；对本车与目标车辆的车速差进行判断；对目标车辆是否靠近本车道车道线进行判断；对目标车辆是否有切入趋势进行判断；对目标车辆是否有切出趋势进行判断；综合以上的判断结果，对当前时刻是否执行偏移做出决策，若决策结果为执行偏移，则本车执行偏移，并输出满足条件的目标车辆为偏移目标车辆。本发明能够提升驾乘体验和安全性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115056772A
公开(公告)日：2022-09-16
申请号：CN202210742589.7
申请日：2022-06-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W30/06
Abstract: 本发明公开一种用于自主代客泊车的预测和决策方法、系统、存储介质及车辆。所述方包括获取感知地图信息进行场景判断，输出场景标志位；基于场景标志位进入相应的场景轨迹生成模块，并输出场景运动障碍物的预测轨迹；获取本车信息进行处理，输出本车运动轨迹；基于场景运动障碍物的预测轨迹和本车运动轨迹，进行轨迹碰撞预测，并输出预测结果；对有碰撞风险的，在对应场景下保证障碍物与本车无碰撞的安全前提下，建立虚拟墙，并根据虚拟墙划分出可行空间与不可通行空间，输出最终本车行为对应的规划可行解空间。本发明对数据库要求更宽松，量产化过程中对设备计算能力要求更低、可解释更高，并且降低了成本，提高了决策的准确性。
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公开(公告)号：CN112124313B
公开(公告)日：2022-07-08
申请号：CN202011045054.1
申请日：2020-09-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明提供了一种基于自动驾驶换道的目标车辆选择方法、车辆及存储介质，包括：获取换道标志信号，若标志信号表示不换道，则输出空目标；若标志信号表示要换道；然后获取换道方向的目标车辆和车道线信息；通过判断换道方向的车道线信息是否有效，若无效，则判断车道线信息丢失是否在预设周期内，若否，则流程结束，若车道线信息丢失数据在预设周期内则保持车道线或车道线信息有效，则对车道线是否切换进行判断，若车道线已切换，则进入基于跟踪目标车辆选择策略，若车道线未切换，则进入基于区域目标车辆选择策略。通过本发明解决了现有自动驾驶车辆在执行换道过程中无法保证车辆换道的稳定性与可行性的技术问题。
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公开(公告)号：CN112455439A
公开(公告)日：2021-03-09
申请号：CN202011338031.X
申请日：2020-11-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/165 , B60W40/06 , B60W40/105 , B60W40/107 , B60W40/109 , B60W40/12 , B60W50/00
Abstract: 本发明公开了一种基无人驾驶车辆环境认知及决策控制方法、系统及车辆，包括：对传感器感兴趣区域内的目标进行筛选和编号；对不同编号的车辆进行跟踪和运动趋势预测；设定目标的压线边界作用线；设定潜在目标压线边界作用线；计算目标的危险程度；跟车目标决策；潜在危险目标决策。本发明提高了无人驾驶车辆的场景适应能力，在保障行驶安全的前提下，提升了乘客的乘坐体验。
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公开(公告)号：CN110406532B
公开(公告)日：2020-12-04
申请号：CN201910543087.X
申请日：2019-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明涉及一种识别目标车辆可能变道的方法、系统及汽车，以解决现有技术中不能及时的对其它车辆的切入情况进行预测性地识别的问题。该识别目标车辆可能变道的方法，包括：从与本车关联的至少一个传感器接收周围环境数据；基于对所述周围环境数据的分析，识别出位于本车的感兴趣区域内的目标车辆；基于对所述周围环境数据的分析，确定出所述目标车辆与本车之间的横向距离；依据所确定的横向距离，计算出在未来一定时段内所述目标车辆与本车之间的预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率；依据所述预测横向距离和与所述预测横向距离相关的斜率，识别出所述目标车辆在未来一定时段内是否会进行车道变换。
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公开(公告)号：CN114426032B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210007150.X
申请日：2022-01-05
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W30/095
Abstract: 本发明提供一种基于自动驾驶的本车轨迹预测方法、系统、车辆及计算机可读存储介质，所述方法是结合本车意图预测，包括驾驶员主动换道和自动驾驶换道检测、掉头场景和十字路口场景等检测，再结合历史状态信息和车道线信息，针对不同场景设计本车轨迹预测，以自动驾驶车辆车体坐标为参考，输出自身与车道的关系，并给出预测轨迹，在自动驾驶应用中结合该轨迹与目标障碍物预测轨迹，可预测碰撞风险，为规划控制层提前给出解决方案保证自动驾驶车辆安全的同时提升乘坐体验。
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