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公开(公告)号：CN119984297A
公开(公告)日：2025-05-13
申请号：CN202510075763.0
申请日：2025-01-17
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Inventor： 黄城
Abstract: 本申请提供了一种自动驾驶过程中参考线的生成方法及装置，其中，该方法包括：获取当前行驶车辆两侧的车道线数量以及车道线的类型，并根据车道线数量和车道线的类型确定车辆当前所在车道；根据车辆当前所在车道的第一车道宽度与车辆沿当前车道行驶第一预设时长后的第二车道宽度的宽度差，确定车道变化趋势；基于车辆所在车道与车道变化趋势，从当前识别到的车道线中选择一车道线作为基准线；基于车道变化趋势对当前行驶车道的宽度进行更新，并基于更新后的车道宽度和基准线生成参考线。通过本申请，解决了现有技术中仅针对常规道路场景生成参考线的问题。
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公开(公告)号：CN117451071A
公开(公告)日：2024-01-26
申请号：CN202311627225.5
申请日：2023-11-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种代客泊车轨迹规划方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括获取待泊车辆的行车信息和外部信息，基于电子地图、初始位姿信息和障碍物信息对初始起点信息和目标泊车位置间的路径进行全局路径规划得到参考路线，根据参考路线和当前位姿信息进行局部路径规划得到沿参考路线行驶的初始局部路线，根据当前位姿信息对初始局部路线进行第一坐标转换得到代价关系，对代价关系进行条件约束得到中间局部路线，条件约束包括基于障碍物信息计算初始局部路线中可行驶区域的离散边界，基于离散边界对代价关系进行边界约束，基于参考路线对中间局部路线进行第二坐标转换得到目标局部路线；通过代价关系和条件约束增加代客泊车的通用性和安全性。
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公开(公告)号：CN115097487A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210827360.3
申请日：2022-07-13
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S17/931 , G01S7/48 , G01S7/487 , G01S7/493
Abstract: 本申请涉及车辆技术领域，特别涉及一种车辆的环境信息生成方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：基于激光雷达扫描目标环境位置，并根据扫描结果得到原始点云信息；对原始点云信息进行下采样处理，得到过滤点云信息；结合道路结构尺寸信息对过滤点云信息进行裁剪，得到目标点云信息，并根据目标点云信息生成实时环境信息。由此，解决了对于激光雷达的数据处理存在冗余点云数据、有效区域提取效率不高以及实时性较差等问题，能够满足在有效去除冗余点云信息的同时完整保留障碍物等关键空间结构信息，能够在实际驾驶场景下实时准确地得到环境信息，为决策规划提供及时有效的输入。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116989814A
公开(公告)日：2023-11-03
申请号：CN202310968720.6
申请日：2023-08-01
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明涉及一种车辆行驶路径的处理方法、装置、电子设备及存储介质，所述车辆行驶路径的处理方法，获取表示车辆行驶的参考线的规划路径，提取规划路径中的直道路径，以此基于预设长度划分直道路径，得到分段路径，分段路径的长度小于或等于预设长度，调整分段路径与车辆行驶道路的道路边界之间的距离，得到目标规划路径，目标规划路径表示的参考线与道路边界之间的距离大于或等于预设距离阈值；由此，通过将直道路径划分为分段路径，对分段路径进行处理，解决处理长度过程的直道路径所存在的计算资源需求高且处理精度低的问题，对分段路径进行处理实现了降低计算资源需求以及提高处理精度的效果。
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公开(公告)号：CN116461552A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202310341214.4
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种车辆的自动接驾路径生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在车辆开启自动接驾模式时，基于当前泊车定位信息获取对应的停车场的地图信息，从而获取停车场的多个关键设施信息，并根据多个关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，基于预设接驾地点的条件，从备选接驾点集合中推荐至少一个最优接驾点，并基于用户选择的最终接驾点生成自动接驾路径。本申请实施例可以基于关键设施信息、历史接驾点和泊车前的下车点生成备选接驾点集合，并根据备选接驾点集合推荐最优接驾点，从而根据用户的选择生成自动接驾路径，实现用户与车辆的同步动作，节约用户时间，从而提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN118953341A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411270634.9
申请日：2024-09-11
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W30/06
Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了自动代客泊车方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，包括：获取停车场地图以及车辆当前的初始位置和初始航向；基于停车场地图中的车道信息和车位信息，构建包含车道与车位之间关联关系的道路拓扑图；基于初始位置、初始航向以及道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径；基于目标巡游路径控制车辆行驶，若在车辆行驶过程中检测到空闲车位，控制车辆泊入空闲车位。本发明在控制车辆巡游行驶时，能够在车道不重复的前提下经过数量最多的车位，提高检测到空闲车位的概率，实现自动泊车，解决驾车结束时停车难的问题，提升用户的驾车体验，且对系统资源要求低，容易实现。
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公开(公告)号：CN116337105A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310209490.5
申请日：2023-03-06
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在检测到实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于关键地图信息构建道路拓扑图；基于道路拓扑图，将车辆的当前位置作为起点，并根据预设匹配规则进行车道匹配，得到多条第一备选车道，并将用户设置的终点位置作为终点，以进行车道匹配，得到多条第二备选车道，进而计算第一、第二备选车道之间的匹配度，并根据匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径。本申请基于道路拓扑图，通过对起终点的车道匹配情况进行针对性分析处理，从而更加精准的实现场景识别，极大改善了用户的驾乘体验。
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公开(公告)号：CN114743181A
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202210466383.6
申请日：2022-04-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/26 , G06V10/42 , G06V10/762 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种道路车辆目标检测方法、系统、电子设备及存储介质，包括S1、获取驾驶场景的原始点云信息；S2、对所述原始点云信息进行预处理，获取车道范围内的点云信息；S3、对步骤S2获取的点云信息进行路面分割处理，获取车道内具有高度的障碍物点云信息；S4、对所述障碍物点云信息进行聚类处理，获取障碍物的拟合结果；S5、对所述障碍物的拟合结果进行坐标提取并计算边界长度，获取障碍物的几何特征；S6、根据障碍物的几何特征识别障碍物为车辆目标或非车辆目标。本发明基于车辆几何尺寸模型对道路车辆目标进行识别与检测，减少了数据量，提高算法效率，对提高自动驾驶车辆的环境感知环节的效率以及为驾驶行为决策提供关键信息具有重要意义。
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