公开(公告)号：CN116337105A

公开(公告)日：2023-06-27

申请号：CN202310209490.5

申请日：2023-03-06

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 黄城 ,  文滔 ,  冯荣 ,  许洵

IPC: G01C21/36 ,  G01C21/30 ,  G01C21/20

Abstract: 本申请涉及一种用于代客泊车的全局路径规划方法、装置、车辆及介质，其中，方法包括：检测车辆的实际工况，并在检测到实际工况为代客泊车工况时，提取目标停车区域的关键地图信息，以基于关键地图信息构建道路拓扑图；基于道路拓扑图，将车辆的当前位置作为起点，并根据预设匹配规则进行车道匹配，得到多条第一备选车道，并将用户设置的终点位置作为终点，以进行车道匹配，得到多条第二备选车道，进而计算第一、第二备选车道之间的匹配度，并根据匹配度满足预设条件的车道生成代客泊车的全局路径规划路径。本申请基于道路拓扑图，通过对起终点的车道匹配情况进行针对性分析处理，从而更加精准的实现场景识别，极大改善了用户的驾乘体验。

公开(公告)号：CN115540852A

公开(公告)日：2022-12-30

申请号：CN202211216758.X

申请日：2022-09-30

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 许洵

IPC: G01C21/00 ,  G06T11/20 ,  G06T11/40

Abstract: 本申请涉及一种电子栅格地图构建方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取环境地图的边界数据，并根据边界数据确定电子栅格地图的图层结构，并对边界数据进行滤波和差值处理，并对处理后的地图外部边界点坐标数据进行数据分段，并根据每段的数据点进行直线拟合，得到多条拟合直线，并确定地图外部边界点坐标数据和地图内部障碍物边界点坐标数据的旋转角度和坐标平移量，并旋转平移地图外部边界点坐标数据和地图内部障碍物边界点坐标数据，并构建电子栅格地图。由此，解决了对于路径规划，由于非结构化的环境，很难直接获取到构建好的地图数据的问题，可以适用于非结构环境下的智能设备，减轻算法负担。

公开(公告)号：CN118953341A

公开(公告)日：2024-11-15

申请号：CN202411270634.9

申请日：2024-09-11

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 许洵 ,  黄城 ,  冯荣

IPC: B60W30/06

Abstract: 本发明涉及智能驾驶技术领域，公开了自动代客泊车方法、装置、车辆、存储介质及程序产品，包括：获取停车场地图以及车辆当前的初始位置和初始航向；基于停车场地图中的车道信息和车位信息，构建包含车道与车位之间关联关系的道路拓扑图；基于初始位置、初始航向以及道路拓扑图进行路径规划，确定经过车位数量最多且车道不重复的目标巡游路径；基于目标巡游路径控制车辆行驶，若在车辆行驶过程中检测到空闲车位，控制车辆泊入空闲车位。本发明在控制车辆巡游行驶时，能够在车道不重复的前提下经过数量最多的车位，提高检测到空闲车位的概率，实现自动泊车，解决驾车结束时停车难的问题，提升用户的驾车体验，且对系统资源要求低，容易实现。