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公开(公告)号：CN116101295A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310333996.7
申请日：2023-03-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W40/064 , B60W40/105
Abstract: 本发明涉及车辆驾驶稳定性的控制技术领域，具体提供一种地面附着系数获取方法、装置及存储介质，方法包括：基于第一车辆算法、第二车辆算法和第一滤波器获取车辆的第一预估纵向速度、第一预估横向速度、第一状态估计方程和第一方差矩阵；基于第二滤波器和第一预估纵向速度获取车辆的第二预估横向速度、第二状态估计方程和第二方差矩阵；将预设地面附着系数代入第一状态估计方程和第二状态估计方程获取车辆的状态估计值；采集车辆的状态量测值，当状态量测值与状态估计值的偏差值最小时输出匹配的预设地面附着系数。本申请提出了一种简单的方法获得近似的地面附着系数，优化了汽车状态估计及底盘集成控制算法中需要知道地面附着系数的难题。
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公开(公告)号：CN119705499A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202510087517.7
申请日：2025-01-20
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W50/00 , B60W10/20 , B62D6/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供一种自动驾驶车辆的横向控制方法、装置、设备及存储介质，涉及自动驾驶技术领域，该方法包括：获取自动驾驶车辆在预设数量个连续控制周期内的转向控制量的方差，转向控制量是基于自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获得的，LQR是基于车辆动力学模型获得的；根据方差，确定是否调整LQR的加权矩阵R；若是，则根据方差，调整LQR的加权矩阵R，得到调整后的加权矩阵R′；根据调整后的加权矩阵R′和自动驾驶车辆的行驶信息，通过LQR获取自动驾驶车辆的目标转向控制量，以控制自动驾驶车辆的转向执行器执行目标转向控制量。本发明能够有效减小方向盘晃动的问题，提高整车的行驶稳定性和舒适性。
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公开(公告)号：CN118665589A
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202410812492.8
申请日：2024-06-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B62D15/02
Abstract: 本申请提供了一种方向盘控制方法、系统以及车辆，涉及车辆控制技术领域，所述方法包括：首先获取车辆的路径信息和车况信息，并基于路径信息和车况信息，计算得到车辆的路径航向角和后轴中心横向偏差值；然后根据路径航向角，确定车辆的航向角补偿值；根据后轴中心横向偏差值，确定车辆的横向偏差补偿值；根据航向角补偿值和/或横向偏差补偿值，对车辆的方向盘转角进行补偿，得到补偿方向盘转角，并对补偿方向盘转角进行滤波处理；最后基于滤波处理后的补偿方向盘转角，对车辆的方向盘进行控制。本申请通过对车辆的方向盘转角先进行转向角补偿，然后将补偿后的方向盘转角进行滤波处理，从而减小了方向盘的抖动，提高了方向盘转动的平顺性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116700097A
公开(公告)日：2023-09-05
申请号：CN202310766270.2
申请日：2023-06-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明涉及一种基于预瞄控制的自动驾驶车辆控制方法、系统及车辆，方法包括：获取外部环境信息以及车身信息并根据外部环境信息得到预测信息；根据预测信息与车身信息得到决策信号；根据决策信号得到局部路径；根据车身信息与局部路径得到预瞄距离与预瞄点横向误差；根据预瞄距离与预瞄点横向误差得到方向盘转角；根据车身信息与局部路径得到路径跟踪误差，当路径跟踪误差小于预设阈值时，根据当前方向盘转角完成自动驾驶车辆控制，当路径跟踪误差大于或等于预设阈值时，则对方向盘转角进行反馈补偿。本发明在进行路径跟踪时不仅可以满足实时性要求，并可以对方向盘转角进行反馈补偿，从而提高了车辆可以在低速复杂场景下的路径跟踪精度。
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公开(公告)号：CN116476812A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310257739.X
申请日：2023-03-16
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种记忆泊车路径的生成方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：在泊车模式下，生成泊入当前目的地的初始泊车路径，感知初始泊车路径的两侧车道线信息，并根据两侧车道线信息生成两侧车道线的点云序列；筛除两侧车道线的点云序列中的冗余点，并对点云序列的剩余点进行等距筛选，得到两侧车道线的平滑点云序列；基于两侧车道线的平滑点云序列生成当前目的地的最终泊车路径，以控制车辆按照最终泊车路径泊出当前目的地或者再次泊入当前目的地。本申请实施例可以通过对初始泊车路径的两侧车道线点云序列的筛除和平滑处理，生成最终泊车路径，可以在路径上的障碍物发送变化时，自行进行路径调整，从而提高车辆的泊入、泊出效率，提高用户的使用体验。
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公开(公告)号：CN115071687A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210749405.X
申请日：2022-06-29
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶安全靠边停车系统，包括，传感系统，用于采集车辆周围环境的原始传感数据；路径拟合模块，用于根据所述原始传感数据拟合出车辆可通行的局部路径；路径跟踪模块，用于控制车辆跟随所述局部路径行驶。本发明利用自动泊车系统中普遍搭载的传感系统，依据可通行区域坐标点采用一次曲线，先拟合出左右两侧边界线；最终给出局部路径，判断局部路径与右侧可通行区域的最小横向距离，如果大于设定的值则将路径逐渐向右偏移，达到横向安全停车距离后靠边停车。
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公开(公告)号：CN114967710A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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公开(公告)号：CN114967710B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202210772923.3
申请日：2022-06-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于控制点拟合多项式自动驾驶避障路径规划系统及方法，该方法包括S1、根据当前车辆位置，选取全局路径模块规划输出的路径作为参考基准线，获取障碍物信息；S2、根据参考基准线和障碍物信息，计算障碍物边沿点到参考基准线的垂直距离集合Lat；S3、基于当前车辆位置与障碍物边沿点计算圆弧半径Rot，判断左侧避障还是右侧避障，并分别计算1号控制点和2号控制点坐标；S4、若1号控制点纵向距离大于2号控制点纵向距离时，执行步骤S5；S5、基于当前车辆位置和2号控制点拟合的三次多项式作为避障路径。本发明对算例要求低，抗干扰能力强，能够在复杂路况下实现自动驾驶避障。
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