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公开(公告)号：CN108759922A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810602868.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于小型无人车的防化探测系统及其组合导航方法。包括陆用小型无人车系统、组合导航系统和场外监控系统。本发明采用小型无人车作为防化现场探测平台，实现防化现场探测的自动化，其小型化而具有总体功耗低、便于作整体防化密封处理、便于进入狭小范围探测取证。采用基于MIMU/GPS/GM/LiDAR组合的导航定位定向系统。系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现各导航信息的有效融合，提高系统导航定位定向的全面性与精确性。避免了单一导航方式系统导航定位信息不全面、精度低、系统冗余可靠性差等问题，最终达到适用于防化探测的实用化效果。
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公开(公告)号：CN105004764B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510412705.9
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种检测海水盐度传感器芯片制造方法。涉及到蓝宝石基片上制作铑电极用于检测海水盐度的制造方法。本发明解决了提高了海水盐度检测的稳定性，采用冗余设计方法，在1个蓝宝石基片上制造冗余的3对检测电极，若其中一个对电极失效，则可通过表决系统识别，另外2个对电极可继续工作，有效提高海水盐度芯片的使用寿命和可靠性。用本发明方法制造出的传感器芯片可以实现海水盐度可靠检测，结构紧凑，冗余设计，工作模式多样；同时，降低了传统电极易产生电极极化而带来的性能漂移问题，有助于保证配接二次仪表的精度，适用于海洋工程、海洋开发等应用领域。
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公开(公告)号：CN107255478A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710328357.6
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/08 , G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷检测定位用惯性传感器选型方法。管道检测前根据被检测管道的管内径大小、管内传输物质、管内压力及流速等不同来选择既成本低，又满足管道检测定位精度需求的惯性传感器，是决定管道检测任务能否完成的关键所在。一方面，被检测管道内径大小决定了所采用的惯性传感器体积大小，从而也粗略确定了惯性传感器的精度。另一方面，管内传输物质、管内压力及流速等决定了管道测量装置在管道内横滚运动的大小。本发明通过管道测量装置在管道内的横滚运动对管道缺陷检测定位用惯性传感器各个轴误差源的影响进行分析，最终确定适合小径管道缺陷检测定位用的惯性传感器。
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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN106500721A
公开(公告)日：2017-03-15
申请号：CN201610854335.9
申请日：2016-09-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C23/00
CPC classification number: G01C23/00
Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域，具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统，由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成，通过微控制器实现导航计算，输出姿态、速度、深度、高度信息，多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口，MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息，通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析，设计出有效地补偿方法，避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103941685B
公开(公告)日：2017-01-18
申请号：CN201410145908.1
申请日：2014-04-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 本发明属于深海作业型ROV水下主控领域，具体涉及一种深海作业型ROV控制系统及其控制方法。本发明包括监控层、控制层、执行层、公共数据层，监控层分为信息处理模块、设备通信模块、设备状态监控模块；控制层包括资源分配模块、任务决策模块、任务控制模块、指令输出模块。本发明应用VxWorks嵌入式实时操作系统，其高性能保证了ROV多任务的实时处理，并且稳定性好，扩展性强；结构简明，各部分任务清晰，运行高效，并且任务层次分明，便于系统维护；本发明通用性好，可广泛用于深海作业型ROV控制系统中。
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公开(公告)号：CN105004764A
公开(公告)日：2015-10-28
申请号：CN201510412705.9
申请日：2015-07-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明公开了一种检测海水盐度传感器芯片制造方法。涉及到蓝宝石基片上制作铑电极用于检测海水盐度的制造方法。本发明解决了提高了海水盐度检测的稳定性，采用冗余设计方法，在1个蓝宝石基片上制造冗余的3对检测电极，若其中一个对电极失效，则可通过表决系统识别，另外2个对电极可继续工作，有效提高海水盐度芯片的使用寿命和可靠性。用本发明方法制造出的传感器芯片可以实现海水盐度可靠检测，结构紧凑，冗余设计，工作模式多样；同时，降低了传统电极易产生电极极化而带来的性能漂移问题，有助于保证配接二次仪表的精度，适用于海洋工程、海洋开发等应用领域。
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公开(公告)号：CN104084947A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410201327.5
申请日：2014-06-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。
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公开(公告)号：CN101469990A
公开(公告)日：2009-07-01
申请号：CN200810137094.1
申请日：2008-09-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明提供的是一种双CPU嵌入式导航计算机。由MCU模块、PC104模块、A/D转换模块、双口RAM数据共享模块、复杂可编程逻辑器件译码模块和串行通讯接口模块构成；IMU惯性传感器信息经过A/D转换为数字量后输入MCU模块，经双口RAM缓冲，然后再送入PC104；GPS、电子罗盘导航信息通过接口电路直接送入PC104进行导航数据融合，计算结果通过接口电路传送给外系统或通过系统的人机交互界面直观显示；数据采集由MCU模块和CPLD译码模块联合控制完成。本发明的优点主要体现在：1)导航信息处理速度快。2)数据采集通道多。3)通讯能力强。4)体积小、成本低、可靠性高、易于操作、人机交互方便。
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公开(公告)号：CN101264602A
公开(公告)日：2008-09-17
申请号：CN200810064439.5
申请日：2008-05-05
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种超大工作行程六自由度宏——微结合串联机器人。它包括主横梁1、竖直悬梁6和小行程装置15，主横梁1通过由纵向直线导轨2、纵向齿轮齿条3、位移传感器4、纵向电机5组成的纵向行走机构安装在固定支架上，竖直悬梁6通过由横向直线导轨7、横向齿轮齿条8、横向电机9组成的横向行走机构安装在主横梁1上，小行程装置15通过气浮导轨10、垂直向齿轮齿条11、电机12组成的垂向行走机构安装在竖直悬梁6上。本发明采用超大行程装置、小行程装置相结合的工作方式，通过位置反馈解决了超大零部件机械焊接、检测及装配时高速、高定位精度的要求。
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