公开(公告)号：CN107894779A

公开(公告)日：2018-04-10

申请号：CN201711183248.6

申请日：2017-11-23

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  王萌 ,  陈兴邦 ,  吕良良 ,  高延滨 ,  何昆鹏 ,  徐伟男 ,  陈强强 ,  宋玉寰 ,  丛晓丹

IPC: G05D1/10 ,  G05D1/08

CPC classification number: G05D1/0808 ,  G05D1/101

Abstract: 本发明一种基于带缆无人机的矿内环境监测系统与方法属于矿内环境监测领域；该装置包括手持终端和平板智能遥控器无线连接PC机，PC机和电源转换器通过电缆线连接绕线转子，绕线转子内设有驱动电机和拉力传感器，绕线转子通过电缆线连接带缆无人机飞行监测平台；该方法包括启动自动收放线装置；开启带缆无人机飞行监测平台的采集系统；采集环境参数、图像信息和运动参数，并传回地面监控站；数据处理分析；判断参数是否超标，发出危险报警至人员撤离，返航；飞抵停机坪上空，安全降落后；本发明解决了传统矿内环境监测系统的自动化程度低、检修任务重、安全性低、信息传输受限、系统稳定性差、工作时间受电能限制的技术问题。

公开(公告)号：CN107918445A

公开(公告)日：2018-04-17

申请号：CN201711146860.6

申请日：2017-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  陈强强 ,  吴建锋 ,  吕良良 ,  何昆鹏 ,  韩云涛 ,  许德新 ,  王萌 ,  宋玉寰 ,  丛晓丹

IPC: G06F1/12

CPC classification number: G06F1/12

Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。

公开(公告)号：CN107255478A

公开(公告)日：2017-10-17

申请号：CN201710328357.6

申请日：2017-05-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 管练武 ,  高延滨 ,  曾建辉 ,  孙云龙 ,  何昆鹏 ,  陈兴邦 ,  陈强强 ,  宋昱寰

IPC: G01C21/18 ,  G01C21/08 ,  G01C25/00

CPC classification number: G01C21/18 ,  G01C21/08 ,  G01C21/165 ,  G01C25/005

Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷检测定位用惯性传感器选型方法。管道检测前根据被检测管道的管内径大小、管内传输物质、管内压力及流速等不同来选择既成本低，又满足管道检测定位精度需求的惯性传感器，是决定管道检测任务能否完成的关键所在。一方面，被检测管道内径大小决定了所采用的惯性传感器体积大小，从而也粗略确定了惯性传感器的精度。另一方面，管内传输物质、管内压力及流速等决定了管道测量装置在管道内横滚运动的大小。本发明通过管道测量装置在管道内的横滚运动对管道缺陷检测定位用惯性传感器各个轴误差源的影响进行分析，最终确定适合小径管道缺陷检测定位用的惯性传感器。

公开(公告)号：CN107918445B

公开(公告)日：2021-05-07

申请号：CN201711146860.6

申请日：2017-11-17

Applicant: 哈尔滨工程大学 ,  哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  陈强强 ,  吴建锋 ,  吕良良 ,  何昆鹏 ,  韩云涛 ,  许德新 ,  王萌 ,  宋玉寰 ,  丛晓丹

IPC: G06F1/12

Abstract: 本发明一种管道内检测机器人数据存储时间同步实现装置与方法属于管道测绘领域；该装置包括FPGA核心控制单元、传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路、数据存储模块和实时动态差分设备；所述FPGA核心控制单元分别与传感器数据采集模块、FPGA周围通讯电路和数据存储模块双向连接，单向连接实时动态差分设备，供电电路为各模块供电；该方法包括将管道内检测机器人系统初始化放入到管道内，采集数据；决定系统时间标志所对应的Tick信号；判断传感器输出频率与Tick的倒数是否一致，数据进行打包处理，数据包按照协议格式存储，数据写入SD卡中；本发明解决了时间同步存储、管道缺陷检测信息和管道机器人定位信息产生偏差的技术问题。

公开(公告)号：CN107664266A

公开(公告)日：2018-02-06

申请号：CN201710880507.4

申请日：2017-09-26

Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 ,  哈尔滨工程大学 ,  上海航士海洋科技有限公司

Inventor： 管练武 ,  宋玉寰 ,  高延滨 ,  何昆鹏 ,  王萌 ,  吴建锋 ,  陈强强 ,  陈兴邦 ,  丛晓丹

IPC: F17D5/02 ,  F17D5/00 ,  G01C21/16

CPC classification number: F17D5/02 ,  F17D5/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明涉及管道地理信息测量技术领域，具体涉及一种管道检测用定位装置及定位方法。本发明目的是为了解决现有技术精度低和无法实现远距离测量的问题。本发明中定位装置包括：供电模块、两个支撑轮、第一塑料密封圈、惯性测量模块、数据处理单元、第二塑料密封圈、数据存储单元、里程仪、磁通泄漏传感器、通信电缆和磁跟踪模块。惯性测量模块由一个陀螺仪和两个加速度计构成，结合里程仪来实现其在管道内的三维姿态角、速度及位置坐标测量。本发明的定位方法采用复连续小波变换方法对惯性测量模块在管道内运行数据的分析，实现对管道连接器的检测，用于对管道检测用定位装置方位角误差的修正；本发明适用于陆上及水下油气管道的检测。