公开(公告)号：CN101319902B

公开(公告)日：2010-09-08

申请号：CN200810064943.5

申请日：2008-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  高延滨 ,  张勤拓 ,  肖吕怡 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  郝颖 ,  任蕾

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。

公开(公告)号：CN101469990A

公开(公告)日：2009-07-01

申请号：CN200810137094.1

申请日：2008-09-11

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  高延滨 ,  肖昌怡 ,  胡文彬 ,  张庆 ,  许德新 ,  魏延辉 ,  任蕾 ,  程万娟 ,  王瑜

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明提供的是一种双CPU嵌入式导航计算机。由MCU模块、PC104模块、A/D转换模块、双口RAM数据共享模块、复杂可编程逻辑器件译码模块和串行通讯接口模块构成；IMU惯性传感器信息经过A/D转换为数字量后输入MCU模块，经双口RAM缓冲，然后再送入PC104；GPS、电子罗盘导航信息通过接口电路直接送入PC104进行导航数据融合，计算结果通过接口电路传送给外系统或通过系统的人机交互界面直观显示；数据采集由MCU模块和CPLD译码模块联合控制完成。本发明的优点主要体现在：1)导航信息处理速度快。2)数据采集通道多。3)通讯能力强。4)体积小、成本低、可靠性高、易于操作、人机交互方便。

公开(公告)号：CN101319902A

公开(公告)日：2008-12-10

申请号：CN200810064943.5

申请日：2008-07-18

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  高延滨 ,  张勤拓 ,  肖吕怡 ,  胡文彬 ,  许德新 ,  郝颖 ,  任蕾

IPC: G01C21/00 ,  G01C21/18

Abstract: 本发明提供的是一种低成本组合式定位定向装置及组合定位定向方法。该装置主要包括由MEMS IMU和导航计算机组成的MEMS INS、GPS接收机、三维数字电子罗盘、高度计、气速计、电源模块、箱体及接插件等，其中MEMS IMU包括9只MEMS陀螺和6只双轴MEMS加速度计，由它们分别测量出运动载体的角速度和加速度，然后输入到导航解算程序中，计算得到载体的姿态、位置和速度等信息。同时导航计算机通过232串口定时采集GPS接收机、电子罗盘、气速计和高度计等导航子单元的信息，通过信息融合处理，得到载体最优的位置、姿态、速度和高度等导航信息，精度优于装置中单一的子系统。本发明体积小、功耗低、成本低，但是功能齐全，接口丰富，完全能满足地面或空中运载体的中等精度定位定向要求。