公开(公告)号：CN104084947A

公开(公告)日：2014-10-08

申请号：CN201410201327.5

申请日：2014-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈巍 ,  高延滨 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  刘鑫 ,  胡佳兴 ,  贾献强 ,  周卫祥 ,  何爽

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。

公开(公告)号：CN104084947B

公开(公告)日：2015-12-02

申请号：CN201410201327.5

申请日：2014-06-27

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 魏延辉 ,  陈巍 ,  高延滨 ,  王泽鹏 ,  韩寒 ,  刘鑫 ,  胡佳兴 ,  贾献强 ,  周卫祥 ,  何爽

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/02 ,  B25J15/08 ,  B63C11/52

Abstract: 本发明的目的在于提供本发明一种七功能水下机械臂系统，包括手爪、腕、第一-第五关节，第一关节包括底座、第一液压缸，第二关节包括第一连杆、第二液压缸，第三关节包括第二连杆、第三液压缸，第四关节包括第三连杆、第四液压缸，第五关节包括第四连杆、第五液压缸；手爪包括腕前端、第一指端-第二指端、第一-第二主连杆、第一-第二辅助连杆、第六液压缸，腕包括连接件、旋转马达、第五连接杆。本发明结构简洁紧凑，负载能力强，机械手爪可进行拆卸更换，具有七个自由度，在深海探测以及相应的海底作业中，具有比较大的适用性。