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公开(公告)号：CN107255478A
公开(公告)日：2017-10-17
申请号：CN201710328357.6
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/18 , G01C21/08 , G01C21/165 , G01C25/005
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷检测定位用惯性传感器选型方法。管道检测前根据被检测管道的管内径大小、管内传输物质、管内压力及流速等不同来选择既成本低，又满足管道检测定位精度需求的惯性传感器，是决定管道检测任务能否完成的关键所在。一方面，被检测管道内径大小决定了所采用的惯性传感器体积大小，从而也粗略确定了惯性传感器的精度。另一方面，管内传输物质、管内压力及流速等决定了管道测量装置在管道内横滚运动的大小。本发明通过管道测量装置在管道内的横滚运动对管道缺陷检测定位用惯性传感器各个轴误差源的影响进行分析，最终确定适合小径管道缺陷检测定位用的惯性传感器。
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公开(公告)号：CN107218942A
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107218942B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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