一种水下机器人双冗余姿态检测系统

    公开(公告)号:CN106500721B

    公开(公告)日:2019-08-06

    申请号:CN201610854335.9

    申请日:2016-09-27

    Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域,具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统,由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成,通过微控制器实现导航计算,输出姿态、速度、深度、高度信息,多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口,电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口,MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息,通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析,设计出有效地补偿方法,避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。

    一种主从式水下机械臂的延时控制方法

    公开(公告)号:CN106054599A

    公开(公告)日:2016-10-26

    申请号:CN201610352534.X

    申请日:2016-05-25

    CPC classification number: G05B13/04

    Abstract: 本发明涉及机器人技术领域,提供的是一种能够保证主从式水下机械臂在作业环境恶劣、传输通讯延时条件下,实现水下机械臂主手与从手的协调控制的主从式水下机械臂的延时控制方法。本发明包括:给定水下机械臂的结构参数,根据水下机械臂的运动学模型,对主从机械臂进行时延分析;采集水动力因素,根据水下机械臂动力学模型,验证机械臂性能是否满足模型需求;对主手动作信号进行延时处理,将前n个时刻关节控制信号缓存在水下控制器中,然后基于多次幂曲线拟合方法计算出从手n+1时刻的关节理想运动位置。本发明解决了水下机械臂作业环境恶劣、传输通讯延时造成的水下机械臂工作间断性等难题。

    一种主从式水下机械臂的延时控制方法

    公开(公告)号:CN106054599B

    公开(公告)日:2019-06-14

    申请号:CN201610352534.X

    申请日:2016-05-25

    Abstract: 本发明涉及机器人技术领域,提供的是一种能够保证主从式水下机械臂在作业环境恶劣、传输通讯延时条件下,实现水下机械臂主手与从手的协调控制的主从式水下机械臂的延时控制方法。本发明包括:给定水下机械臂的结构参数,根据水下机械臂的运动学模型,对主从机械臂进行时延分析;采集水动力因素,根据水下机械臂动力学模型,验证机械臂性能是否满足模型需求;对主手动作信号进行延时处理,将前n个时刻关节控制信号缓存在水下控制器中,然后基于多次幂曲线拟合方法计算出从手n+1时刻的关节理想运动位置。本发明解决了水下机械臂作业环境恶劣、传输通讯延时造成的水下机械臂工作间断性等难题。

    一种水下机器人双冗余姿态检测系统

    公开(公告)号:CN106500721A

    公开(公告)日:2017-03-15

    申请号:CN201610854335.9

    申请日:2016-09-27

    CPC classification number: G01C23/00

    Abstract: 本发明属于水下机器人技术领域,具体涉及一种水下机器人双冗余姿态检测系统。一种水下机器人双冗余姿态检测系统,由数据融合处理器、MEMS姿态传感器、电子罗盘、多普勒计程仪、深度计、高度计传感器构成,通过微控制器实现导航计算,输出姿态、速度、深度、高度信息,多普勒计程仪的输出接口接至数据融合处理器的输入接口,电子罗盘的输出接口接至数据融合处理器的输入接口,MEMS姿态传感器的输出接口接至数据融合处理器的输入接口。本发明采用多种类型导航传感器提供的信息,通过数据融合实现高可靠导航信息输出的方法。通过对典型海况下的分析,设计出有效地补偿方法,避免外界干扰和传感器自身缺点对水下机器人姿态信息影响。

Patent Agency Ranking