公开(公告)号：CN109163737B

公开(公告)日：2022-02-22

申请号：CN201811354349.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  徐旭 ,  余立强 ,  罗徐龙 ,  冯甜甜 ,  褚帅 ,  杜方 ,  周文健 ,  张鹏程

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。

公开(公告)号：CN104374401A

公开(公告)日：2015-02-25

申请号：CN201410542256.5

申请日：2014-10-15

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  王晓雪 ,  王刚 ,  王晨阳 ,  韩继韬 ,  邵玉萍 ,  张兴智 ,  张琳 ,  胡璞 ,  徐旭

IPC: G01C25/00

CPC classification number: G01C25/005

Abstract: 本发明属于初始对准中误差补偿领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。本发明包括：采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据；通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值，对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿；采用解析法来完成粗对准，选取滤波初始值；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是，根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值，然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉，就得到重力扰动补偿后加速度计的输出，仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。

公开(公告)号：CN109163737A

公开(公告)日：2019-01-08

申请号：CN201811354349.X

申请日：2018-11-14

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 何昆鹏 ,  徐旭 ,  余立强 ,  罗徐龙 ,  冯甜甜 ,  褚帅 ,  杜方 ,  周文健 ,  张鹏程

IPC: G01C25/00 ,  G01C21/16

Abstract: 本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。

公开(公告)号：CN108759922A

公开(公告)日：2018-11-06

申请号：CN201810602868.7

申请日：2018-06-12

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王萌 ,  高延滨 ,  管练武 ,  徐旭 ,  罗徐龙 ,  张琳 ,  杨丽 ,  刘猛 ,  余立强 ,  杨怀志

IPC: G01D21/02 ,  G01C21/16 ,  G01C21/08 ,  G01S17/88 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

CPC classification number: G01D21/02 ,  G01C21/08 ,  G01C21/165 ,  G01S17/88 ,  G01S19/45 ,  G01S19/47

Abstract: 本发明提供的是一种基于小型无人车的防化探测系统及其组合导航方法。包括陆用小型无人车系统、组合导航系统和场外监控系统。本发明采用小型无人车作为防化现场探测平台，实现防化现场探测的自动化，其小型化而具有总体功耗低、便于作整体防化密封处理、便于进入狭小范围探测取证。采用基于MIMU/GPS/GM/LiDAR组合的导航定位定向系统。系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现各导航信息的有效融合，提高系统导航定位定向的全面性与精确性。避免了单一导航方式系统导航定位信息不全面、精度低、系统冗余可靠性差等问题，最终达到适用于防化探测的实用化效果。

公开(公告)号：CN109141521A

公开(公告)日：2019-01-04

申请号：CN201810855321.8

申请日：2018-07-31

Applicant: 哈尔滨工程大学

Inventor： 王萌 ,  管练武 ,  高延滨 ,  杨怀志 ,  罗徐龙 ,  余立强 ,  张永超 ,  徐旭 ,  王德超 ,  褚帅

IPC: G01D21/02

CPC classification number: G01D21/02

Abstract: 本发明属于惯性测量与信号检测技术研究领域，具体涉及一种适用于船舶姿态和升沉及振动测量的一体化检测装置和方法，由传感器检测单元、供电通信线缆、监测PC机三部分组成，供电通信线缆连接着传感器检测单元和监测PC机；且传感器检测单元从下到上由集成一体化六轴惯性传感器、数据采集与信息处理电路、防水机械结构三部分组成；供电通信线缆由供电线缆和信息传输线缆两部分组成，且供电线缆和信息传输线缆封装在一个绝缘防护层中；监测PC机由PC机主体和电源转换与信号收发箱两部分组成，且电源转换与信号收发箱一端与供电通信线缆相连接，另一端与PC机主体相连接。设备体积小、价格低廉、测量结果精确、使用起来方便、效率高。