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公开(公告)号：CN107218942B
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201710328361.2
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种小径管道缺陷定位装置及基于快速正交搜索算法的定位方法。采用捷联惯性导航算法计算管道测量装置运行的轨迹坐标信息。里程仪测量轴向速度，在管道内的非完整性约束为横向和纵向提供速度。跟踪模块能记录被检测管道沿线坐标位置已知的地表磁标记，提供离散位置。基于快速正交搜索算法的管道连接器检测结果为管道测量装置在直管道内提供方位角和俯仰角误差修正。Kalman滤波估计及数据离线平滑处理从正反两个方向利用这些测量信息并修正惯性导航系统的误差，实现小径管道轨迹和方向的精确测量。管道缺陷检测传感器实现管道缺陷的有效检测。将管道缺陷检测系统与管道定位系统进行时间同步操作实现被检测管道缺陷的精确定位。
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公开(公告)号：CN107239138B
公开(公告)日：2020-04-07
申请号：CN201710328351.9
申请日：2017-05-11
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于脑机接口移动终端的学习监控和测试方法。用户佩戴携有脑机接口的移动学习终端，通过电脑设备检测用户的专注度，当用户专注度低于设定的阈值时给予提示。同时，在这个过程中检测用户的用脑量及学习持续时间，当用户的学习持续时间或用脑量高于预设的阈值时给予休息提示。最后，当用户学完一段内容后可以给出相关的测试题目，这些题目可以随机变化，通过脑电设备感知用户的熟悉度了解用户对学过内容的掌握程度，对用户掌握不好的内容再次呈现。
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公开(公告)号：CN107664266A
公开(公告)日：2018-02-06
申请号：CN201710880507.4
申请日：2017-09-26
Applicant: 哈尔滨航士科技发展有限公司 , 哈尔滨工程大学 , 上海航士海洋科技有限公司
Abstract: 本发明涉及管道地理信息测量技术领域，具体涉及一种管道检测用定位装置及定位方法。本发明目的是为了解决现有技术精度低和无法实现远距离测量的问题。本发明中定位装置包括：供电模块、两个支撑轮、第一塑料密封圈、惯性测量模块、数据处理单元、第二塑料密封圈、数据存储单元、里程仪、磁通泄漏传感器、通信电缆和磁跟踪模块。惯性测量模块由一个陀螺仪和两个加速度计构成，结合里程仪来实现其在管道内的三维姿态角、速度及位置坐标测量。本发明的定位方法采用复连续小波变换方法对惯性测量模块在管道内运行数据的分析，实现对管道连接器的检测，用于对管道检测用定位装置方位角误差的修正；本发明适用于陆上及水下油气管道的检测。
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公开(公告)号：CN104235618B
公开(公告)日：2017-02-15
申请号：CN201410448626.9
申请日：2014-09-04
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: F17D5/02
Abstract: 本发明属于管道测绘技术领域，具体涉及一种基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置及其管道测绘及缺陷定位方法。基于MEMS惯性测量单元的管道测绘及缺陷定位装置,包括测量单元，修正单元，缺陷探测单元，供电单元，数据处理及存储单元。与之前的发明、论文等相比，MEMS惯性测量单元成本较低，除自主性外，管径适用范围更加广，最小可至60mm。MEMS惯性测量单元与里程计、磁通门磁力计、超声检测装置相组合，解决了没有铺设定点磁标的管道测绘问题，同时检测标记出缺陷位置信息，为管道缺陷的维修、加固提供了便利。里程轮同时连接发电装置，避免了外部供电所引发的问题。
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公开(公告)号：CN103292809B
公开(公告)日：2016-03-09
申请号：CN201310177218.X
申请日：2013-05-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明涉及一种单轴旋转式惯导系统，本发明还涉及一种单轴旋转式惯导系统专用的误差补偿方法。单轴旋转式惯导系统，包括转位机构、单轴旋转式惯导系统惯性测量单元，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元安装在惯性测量单元安装平面上，惯性测量单元安装平面与转位机构连接在一起，单轴旋转式惯导系统惯性测量单元的坐标轴两两相互垂直，每条坐标轴上都安装有陀螺仪和加速度计。本发明通过对IMU安装面实现倾斜角可调的方式来实现系统实时估漂，每隔一段时间就可以对倾斜角进行动态重调，进一步提高系统的补偿效果，本发明使用过程中可现场完成以往在具有高精度惯导测试转台的实验室进行重新标定的过程，大大降低了惯导系统运行期的保障维修费用。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103453904B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN104697521A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN103453904A
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201310442082.0
申请日：2013-09-26
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C21/16
Abstract: 本发明公开了一种惯性测量单元的冗余配置结构，IMU1安装在正四面体的侧面1上，IMU1的底面中心与侧面1中心重合安装，IMU1的X1轴平行于BD边，Y1轴垂直于BD边，使IMU1的X1、Y1、Z1轴分别与载体坐标系的X、Y、Z轴重合，IMU2、IMU3分别镶嵌在侧面2、侧面3上，IMU2、IMU3的底面中心分别与侧面2、侧面3的中心重合；使IMU1的Z1轴垂直于侧面1朝外放置，IMU2的Z2轴、IMU3的Z3轴分别垂直于侧面2、侧面3朝外放置；使IMU1、IMU2、IMU3的Y1、Y2、Y3轴均垂直于底边指向四面体的顶点，那么X1、X2、X3轴是平行于底边的，至此构成三个IMU模块斜交冗余配置结构。本方法在实现MAUV全姿态导航的同时，显著地提高了导航系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN101487709A
公开(公告)日：2009-07-22
申请号：CN200910071447.7
申请日：2009-02-27
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种微小型惯性测量装置。它由加速度传感器单元、信号调理电路部分、A/D转换模块以及DSP芯片构成的控制及数据处理部分组成；加速度传感器单元包括九个加速度传感器、安装在一个壳体内，它位于前端；加速度传感器单元的输出信号经过信号调理电路，输入到A/D转换模块；A/D转换模块的输出的信号进入DSP芯片构成的控制及数据处理部分，该部分中包含数据预处理模块、角运动参数解算模块，数据进行预处理，再利用角运动和线运动参数解算方法，进行解算、输出相应的运动参数。本发明扩展了硅微加速度计的应用范围；克服了硅微陀螺精度低的缺点；用加速度的测量信息解算角速度。
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公开(公告)号：CN109163737B
公开(公告)日：2022-02-22
申请号：CN201811354349.X
申请日：2018-11-14
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于传递对准实际应用领域，具体涉及一种基于多路子惯导闭环自校验的传递对准方法及装置，包括以下步骤：舰载平台或车载平台与传递对准装置进行自检，确定设备功能正常且主惯导系统处于工作状态后，进行下一步；根据当前经度、纬度和高度信息解算当地地理数据信息；计算传递对准误差补偿；将主惯导系统的姿态、速度、位置等信息一次传递给子惯导系统，协助子惯导系统建立初始姿态矩阵；本发明可以同时支持多套子惯导系统进行传递对准，并且可对子惯导内部进行相互传递对准，具有快速、适应性强、高可靠性及高自主性等优点。
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