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公开(公告)号：CN104697521B
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN105065189B
公开(公告)日：2017-12-15
申请号：CN201510463256.0
申请日：2015-07-31
CPC classification number: Y02E10/226 , Y02E10/28
Abstract: 本发明涉及一种自对流式水平轴潮流能发电装置，其包括叶轮发电机组和自对流装置两部分；自对流装置包括转盘轴承、箱体、轴承端盖、动密封结构、连接盘、导电滑环、支架和底座，叶轮发电机组通过支架直接固定在底座上；转盘轴承内圈与箱体固定连接，转盘轴承外圈与连接盘顶部大端面连接；箱体一端连接叶轮发电机组，另一端连接轴承端盖，轴承端盖的沟槽内安装有动密封结构；连接盘的小端面连接支架，其下端固定连接底座；连接盘内部安装有导电滑环，导电滑环的动环电线连接叶轮发电机组，导电滑环的静环电线穿过底座连接岸上的母线。本发明能有效解决潮流能发电水轮机的换向难题，并具有较高的发电效率，有效降低机组的振动、噪声和维护成本。
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公开(公告)号：CN104697521A
公开(公告)日：2015-06-10
申请号：CN201510109639.8
申请日：2015-03-13
Applicant: 哈尔滨工程大学
CPC classification number: G01C21/16
Abstract: 本发明属于惯性导航的领域，具体涉及采用陀螺冗余斜交配置方式测量高速旋转体姿态和角速度的方法。本发明包括：利用GPS确定载体的初始位置参数；采集光纤陀螺仪和石英加速度计输出的数据：根据GPS确定的经纬度值计算出对准点的重力扰动值，对加速度计的输出进行补偿；采用解析法来完成系统的粗对准，初步确定载体的姿态信息；粗对准结束后建立捷联惯性导航系统初始对准非线性状态误差方程；利用UKF滤波方法进行滤波；利用估计出来的平台失准角修正系统的捷联初始矩阵，得到精确的初始捷联矩阵，完成高精度的初始对准。本发明采用斜置陀螺不加入其它控制方式，从而不会引入新误差，解算简单，价格低廉。
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公开(公告)号：CN109084745A
公开(公告)日：2018-12-25
申请号：CN201810602183.2
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种海底电缆巡检用水下航行器智能监测系统及组合导航方法。包括自主水下航行器、水面浮台和岸站监控系统。组合导航系统包括MINS、GM、DVL、Visual四个子导航系统。采用水下航行器作为智能监测系统平台实现海底电缆巡检的智能化；采用小型水面浮台作为信息传输中转及水下航行器提供二次电能供应极大提高其水下续航能力和连续巡检作业时间；采用MINS/DVL/Visual/GM的组合导航定位方式，实现了水下航行器姿态、速度、位置等导航信息的全面获取，且通过联邦滤波技术实现各导航子系统的数据信息有效融合，提高导航定位信息的精度，满足监测系统低成本、小型化、低功耗、便于安装等技术要求。
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公开(公告)号：CN108759922A
公开(公告)日：2018-11-06
申请号：CN201810602868.7
申请日：2018-06-12
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种基于小型无人车的防化探测系统及其组合导航方法。包括陆用小型无人车系统、组合导航系统和场外监控系统。本发明采用小型无人车作为防化现场探测平台，实现防化现场探测的自动化，其小型化而具有总体功耗低、便于作整体防化密封处理、便于进入狭小范围探测取证。采用基于MIMU/GPS/GM/LiDAR组合的导航定位定向系统。系统采用联邦卡尔曼滤波的方式实现各导航信息的有效融合，提高系统导航定位定向的全面性与精确性。避免了单一导航方式系统导航定位信息不全面、精度低、系统冗余可靠性差等问题，最终达到适用于防化探测的实用化效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104085967B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201410373246.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高梯度磁场与脉冲磁场联合的船舶压载水处理方法。经预处理的压载水进入串联在压载泵向船舶压载舱加压载水的输出端口处的管道中的能产生高梯度磁场与脉冲磁场联合场的填充钢毛基质的管道内进行处理。本发明可综合脉冲磁场和高梯度磁场的优点，大大提高了设备中微生物和悬浮物所受的磁场力，在去除50微米以上的微生物、浮游生物、植物和悬浮颗粒的同时，还对50微米以下的病毒、细菌和原生动物有很强的杀灭作用，提高微生物的灭活率，且安全可靠，不会影响船舶的正常运行维护。
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公开(公告)号：CN104085967A
公开(公告)日：2014-10-08
申请号：CN201410373246.3
申请日：2014-07-31
Applicant: 哈尔滨工程大学
Abstract: 本发明提供的是一种高梯度磁场与脉冲磁场联合的船舶压载水处理方法。经预处理的压载水进入串联在压载泵向船舶压载舱加压载水的输出端口处的管道中的能产生高梯度磁场与脉冲磁场联合场的填充钢毛基质的管道内进行处理。本发明可综合脉冲磁场和高梯度磁场的优点，大大提高了设备中微生物和悬浮物所受的磁场力，在去除50微米以上的微生物、浮游生物、植物和悬浮颗粒的同时，还对50微米以下的病毒、细菌和原生动物有很强的杀灭作用，提高微生物的灭活率，且安全可靠，不会影响船舶的正常运行维护。
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公开(公告)号：CN105065189A
公开(公告)日：2015-11-18
申请号：CN201510463256.0
申请日：2015-07-31
CPC classification number: Y02E10/226 , Y02E10/28
Abstract: 本发明涉及一种自对流式水平轴潮流能发电装置，其包括叶轮发电机组和自对流装置两部分；自对流装置包括转盘轴承、箱体、轴承端盖、动密封结构、连接盘、导电滑环、支架和底座，叶轮发电机组通过支架直接固定在底座上；转盘轴承内圈与箱体固定连接，转盘轴承外圈与连接盘顶部大端面连接；箱体一端连接叶轮发电机组，另一端连接轴承端盖，轴承端盖的沟槽内安装有动密封结构；连接盘的小端面连接支架，其下端固定连接底座；连接盘内部安装有导电滑环，导电滑环的动环电线连接叶轮发电机组，导电滑环的静环电线穿过底座连接岸上的母线。本发明能有效解决潮流能发电水轮机的换向难题，并具有较高的发电效率，有效降低机组的振动、噪声和维护成本。
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公开(公告)号：CN104374401A
公开(公告)日：2015-02-25
申请号：CN201410542256.5
申请日：2014-10-15
Applicant: 哈尔滨工程大学
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/005
Abstract: 本发明属于初始对准中误差补偿领域，具体涉及一种捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法。本发明包括：采集光纤陀螺仪输出的角速度数据和石英加速度计输出的加速度数据；通过重力扰动位计算对准地点的重力扰动值，对石英加速度计的输出加速度数据进行补偿；采用解析法来完成粗对准，选取滤波初始值；估计出平台失准角；完成精确的初始对准。发明中捷联惯导初始对准中重力扰动的补偿方法是，根据已知的经纬度值并通过EGM2008模型计算出对准点的重力扰动值，然后算出的重力扰动值从加速度计中剔除掉，就得到重力扰动补偿后加速度计的输出，仿真结果表明重力扰动补偿后可提高初始对准精度。
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公开(公告)号：CN204827784U
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201520569209.X
申请日：2015-07-31
CPC classification number: Y02E10/226 , Y02E10/38
Abstract: 本实用新型涉及一种自对流式水平轴潮流能发电装置，其包括叶轮发电机组和自对流装置；自对流装置包括转盘轴承、箱体、轴承端盖、动密封结构、连接盘、导电滑环、支架和底座，叶轮发电机组通过支架直接固定在底座上；转盘轴承内圈与箱体固定连接，转盘轴承外圈与连接盘顶部大端面连接；箱体一端连接叶轮发电机组，另一端连接轴承端盖，轴承端盖的沟槽内安装有动密封结构；连接盘的小端面连接支架，其下端固定连接底座；连接盘内部安装有导电滑环，导电滑环的动环电线连接叶轮发电机组，导电滑环的静环电线穿过底座连接岸上的母线。本实用新型能有效解决潮流能发电水轮机的换向难题，并具有较高的发电效率，有效降低机组的振动、噪声和维护成本。
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