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公开(公告)号：CN119188846A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411330326.0
申请日：2024-09-24
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节零位标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，标定装置包括零位标定机构、末端基准球、末端倾角传感器、基座倾角传感器和支架板；零位标定机构包括安装底座、控制盒和三根球杆仪；安装底座上设置有底座基准球；当进行关节零位标定时，末端基准球通过支架板安装在法兰盘上；末端倾角传感器安装在支架板的水平部；基座倾角传感器水平安装在基座；在通电的测量状态时，球杆仪的一端磁吸底座基准球，另一端磁吸末端基准球；本发明通过零位标定机构、基座倾角传感器以及末端倾角传感器的组合测量，快速实现对工业机器人末端的实际位置与姿态的测量，从而提高误差检测精度，提高零位标定的精度和效率。
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公开(公告)号：CN118296954A
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410452201.9
申请日：2024-04-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06F30/27 , G06F30/10 , G06F18/213 , G06F18/2431 , G06N3/006 , G06N3/0499 , G06F119/14 , G06F113/10
Abstract: 本发明提供了一种基于点云向量的3D打印鞋材模型调整分析方法及系统，涉及3D打印建模调整技术领域。包括如下步骤：提取足部曲面控制点，定义足姿调整数据标签；根据足姿调整数据标签构建数据标签降维算法，生成降维后的数据标签样本；优化数据标签降维算法的核心参数；利用改进神经网络训练学习足姿调整数据标签样本与足姿变化类型之间的关系，形成分类器，分析实际的3D打印鞋材模型调整需求。本发明提出基于足部点云向量的足姿调整数据标签定义，涵盖了足弓、脚底弓形、前脚掌三个足部关键部位几何拓扑特征，分析结果更合理、操作性更强。此外，本发明对足姿数据标签进行降维处理并评估优化降维准确度，能显著提高数据分析的效率和准确度。
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公开(公告)号：CN118191808A
公开(公告)日：2024-06-14
申请号：CN202410296201.4
申请日：2024-03-15
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明旨在提供一种无人机室内被动定位系统及定位方法，属于无人机室内定位技术领域，包括以下部分：无人机；无人机标签码，用于配合捕捉模块识别和跟踪无人机；捕捉模块，用于捕捉无人机的位置信息；ROS通信模块，用于实现各个模块之间、各个模块与无人机之间以及无人机与无人机之间的通信；计算模块，用于处理捕捉模块捕捉到的图像数据，确定无人机的三维坐标。本发明还提供了无人机室内被动定位系统的定位方法，本发明能够在室内环境中实现高精度、抗干扰能力强且成本低廉的无人机定位，填补了现有技术的空白。
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公开(公告)号：CN118143911A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410433213.7
申请日：2024-04-11
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种轮足复合的建筑巡检机器人，包括小车主体模块、雷达传感器模块、深度相机模块和星轮结构，小车主体模块上固定有雷达传感器模块和深度相机模块，星轮结构包括数个星型车轮和电机，数个星型车轮分别安装在小车主体模块的左右两侧，星型车轮包括星型车轮架和数个轮板，星型车轮架与小车主体模块转动连接，并由电机驱动转动，星型车轮架由数个向外扩展的肋板构成，肋板的外侧端部分别连接有一个轮板，数个轮板成环形分布，且相邻的轮板间存在间距。本发明通过星轮结构的设置，利用轮板之间的间距，可避免出现打滑等情况，可通过轮板之间的间距增强星型车轮的抓持力，从而克服坡度带来的运动限制。
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公开(公告)号：CN110174074B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位(56)对比文件Emanuele Lubrano;ReymondClavel.Thermal calibration of a 3 DOFultra high-precision robot operating in industrial environment《.2010 IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation》.2010,第3692-3697页.Chunhe Gong, Jingxia Yuan, Jun Ni.Nongeometric error identification andcompensation for robotic system byinverse calibration《.InternationalJournal of Machine Tools andManufacture》.2000,第2119-2137页.
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117146801A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311129571.0
申请日：2023-09-01
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种基于云平台的异构多机器人协同SLAM方法和系统，涉及定位与建图的技术领域，包括，基于第一移动机器人和第二移动机器人安装的传感器类型，选定导航模式，并依据导航模式控制两个移动机器人执行对应的指令；基于移动过程中检测到的环境光线强度，判断是否满足切换导航模式的条件：若不满足，则维持原有的导航模式，并执行对应的指令；若满足，则将两个移动机器人的导航模式和行进顺序进行切换，并执行对应的指令；对第一移动机器人和第二移动机器人执行SLAM指令生成的所有局部地图进行融合，以生成全局地图，本发明能够在范围较大的空间进行协同定位和建图，克服单机器人SLAM的局限性，提高地图构建的精度和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116201702A
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202310275633.2
申请日：2023-03-21
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提出了一种风力塔架风叶检测与维护装置，包括：外围平台机架、作业平台跑车、设备安装平台、多功能作业台、滑台支架和平台导轨；外围平台机架围绕风力塔架设置，沿着外围平台机架周向安装有一圈平台导轨，作业平台跑车安装在平台导轨上，作业平台跑车可沿着平台导轨进行圆周运动；滑台支架与作业平台跑车滑动连接，滑台支架可在作业平台跑车上进行径向移动；设备安装平台安装在滑台支架上，多功能作业台安装在设备安装平台上。本发明解决了现有技术中风力塔架风叶检测维护作业困难的问题，采用智能化代替人力作业，作业安全性高，检测精度高。
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公开(公告)号：CN115798015A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211586524.4
申请日：2022-12-09
Applicant: 南京工程学院
IPC: G06V40/16 , G06V10/30 , G06V10/774 , G06V10/764 , G06V10/77
Abstract: 本发明公开了一种应用于噪声人脸图像的自适应模糊分类方法及系统，包括如下步骤：给定一组带有标签的含有噪声的人脸图像样本特征向量集；构建应用于噪声人脸图像的自适应模糊分类模型；对应用于噪声人脸图像的自适应模糊分类模型进行参数自适应学习；将应用于噪声人脸图像的自适应模糊二分类方法采用“一对一”策略扩展成多分类方法。本发明充分考虑了含有噪声的人脸图像样本特征对人脸识别率的不良影响，构建应用于噪声人脸图像的自适应模糊分类模型，采用有监督模糊聚类算法、差分进化算法和双支持向量机算法对构建的自适应模糊分类系统进行模糊规则前件和后件参数的自适应学习，提高自适应模糊分类方法对噪声人脸图像识别的准确性和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN110524529B
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN201811364160.9
申请日：2018-11-16
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种可实现自重构机器人多位连接的同构型自动连接装置，包括四个连接滑块、前十字轨道盘、旋转驱动盘、后十字轨道盘和后盖，连接滑块的连接头设置于前十字轨道盘的外侧面，前轨道滑块可滑动地连接于前十字轨道盘的十字型轨道槽内，圆柱螺栓穿过旋转驱动盘的圆弧轨道槽，后轨道滑块可滑动地连接于后十字轨道盘的十字型轨道槽内，后盖上安装有微型直流电机，微型直流电机通过驱动输出齿轮转动而带动驱动齿轮转动，驱动齿轮与旋转驱动盘固定连接，进而带动四个连接滑块在前十字轨道盘和后十字轨道盘的十字型轨道槽中作同步运动。本发明结构紧凑、稳定可靠、可实现自重构机器人的多位连接，有效地提高了自重构机器人的整体性能。
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公开(公告)号：CN114963988A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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