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公开(公告)号：CN119528022A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411596353.2
申请日：2024-11-11
Applicant: 南京工程学院 , 江苏苏港智能装备产业创新中心有限公司
Abstract: 本发明提供一种门座式起重机的运动学逆解方法、存储介质及电子设备。方法包括：测定并记录在变幅位置下起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度，记录在变幅位置下的变幅电机编码器输出值；将记录数据代入神经网络中学习，得到纯变幅运动下变幅电机的运动角度与起重机吊钩的变幅距离/变幅起升高度的关系；记录在起升和旋转运动时的起升电机、旋转电机的编码器输出值，根据起升结构与旋转结构的机械传动参数，得到起重机吊钩旋转角度与旋转电机运动角度间的关系和起升电机运动角度与起重机吊钩起升高度的关系。发明不依赖于复杂的结构解算，只需要通过实验取点的方式来进行逆运动学解算，适用性广，易用于工程实际。
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公开(公告)号：CN114963988B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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公开(公告)号：CN118061829A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410066282.9
申请日：2024-01-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种电动汽车的充电装置及其使用方法，其中装置包括充电桩、充电枪移动组件以及充电枪；所述充电桩固定连接地面；所述充电枪移动组件固定连接所述充电桩；所述充电枪固定连接所述充电枪移动组件；所述充电枪通过所述充电枪移动组件沿着平行于地面的方向和垂直于地面的方向移动；所述充电桩上设置有控制终端和充电座；所述控制终端电连接所述充电枪移动组件，以控制所述充电枪移动组件将所述充电枪放置在所述充电座上。本发明中控制终端控制充电枪移动组件实现充电枪的插拔与复位，解决了充电完成后充电枪散落的问题。
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公开(公告)号：CN117047780A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311259497.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明提供一种用于工业机器人末端工具标定的位置敏感误差补偿方法，包括构建工业机器人的运动学误差模型，以确定工业机器人末端执行器的理论位姿；构建工业机器人的关节位置敏感误差模型；根据运动学误差模型和关节位置敏感误差模型构建基于关节位置敏感误差模型的工业机器人末端位姿变换矩阵；构建多阶切比雪夫插值多项式，以拟合工业机器人末端位姿变换矩阵。本发明采用基于切比雪夫多项式的虚拟关节坐标系变换拟合方法对机器人末端位置精度和姿态精度进行提升，能够考虑多种误差、处理复杂的非线性关系而无需构建精确的模型，且利于逆运动学的计算。
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公开(公告)号：CN109583125B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN201811529045.2
申请日：2018-12-14
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种提高地铁列车再生制动能利用率的优化方法，包括步骤1：根据同供电区间相邻列车牵引和制动的重叠时间，等效表示出再生制动能利用率；步骤2：建立同向列车追踪运行整数规划模型；步骤3：建立对向列车追踪运行整数规划模型；步骤4：采用改进的差分进化算法求解列车追踪运行整数规划模型，得到优化的列车发车间隔、停站时间和对开时间。本发明针对早晚高峰期和非高峰期，以列车运行牵引和制动重叠时间最大化为目标，建立列车追踪运行优化模型，通过改进的差分进化算法对列车发车间隔、停站时间和对开时间进行优化，增大相邻列车或对向列车牵引和制动的重叠时间，提高再生能量的利用率，减少系统的总能耗。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113931103B
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202111192426.8
申请日：2021-10-13
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种公路护栏巡检装置，属于公路巡检设备技术领域，包括驱动装置、设置在驱动装置上的巡检装置壳体以及设置在巡检装置壳体上，用于提醒警示的警示装置和用于监控路况的监控装置；所述驱动装置包括主动轮组件、第一从动轮组件、第二从动轮组件以及第三从动轮组件；所述驱动装置贴合在护栏上，以便在护栏上进行移动。采用上述装置，解决了现有技术中通过摄像头对路面情况进行甄别需要耗费大量设备和人力成本和利用公路护栏来进行移动的巡检装置易卡在护栏上的问题。
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公开(公告)号：CN112486070B
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202011388469.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
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公开(公告)号：CN112277002B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN111300432B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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公开(公告)号：CN112486070A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011388469.9
申请日：2020-12-02
Applicant: 南京工程学院
IPC: G05B19/042
Abstract: 本发明公开了一种位置同步控制模式下的机器人随动控制系统和方法，包括控制器主站、机器人本体和若干伺服驱动器从站；所述控制器主站连接所有伺服驱动器从站，伺服驱动器从站与机器人本体上的伺服电机连接；所述控制器主站运行机器人运动控制算法，并具备和伺服驱动器从站进行周期同步位置控制的通信接口。本发明解决了在位置控制模式下，机器人对各种可能的输入姿态的适应能力，降低了伺服电机的过载、超速和堵转等报错的风险，滤除输入信号的噪声，同时可以保证机器人对输入位姿数据的跟踪速度。
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