公开(公告)号：CN117340879A

公开(公告)日：2024-01-05

申请号：CN202311370960.2

申请日：2023-10-23

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  周霆威 ,  刘娣 ,  付冬梅 ,  杜宝安

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种基于图优化模型的工业机器人参数辨识方法和系统，其中方法包括采集工业机器人不同位姿下的标定板图像，以完成手眼标定过程；以手眼标定的变量参数为顶点，误差函数为边，构建图优化模型；根据相机内参矩阵和标定板的角点集合构建第一目标函数；根据图优化模型，采用LM算法对第一目标函数进行求解，得到第一目标函数中完成辨识的参数；将以转换矩阵之间的转换关系构成的回环转换矩阵与单位矩阵作差，得到第二目标函数；将第一目标函数中完成辨识的参数代入至第二目标函数，采用LM算法进行求解，以对工业机器人视觉系统误差进行修正。本发明实现工业机器人的运动学误差辨识，提高工业机器人视觉系统的整体精度。

公开(公告)号：CN114963988B

公开(公告)日：2024-08-23

申请号：CN202210649849.6

申请日：2022-06-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  杜宝安 ,  张颖 ,  田荣佳 ,  刘汉忠 ,  王保升

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/00 ,  G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。

公开(公告)号：CN114963988A

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202210649849.6

申请日：2022-06-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 乔贵方 ,  杜宝安 ,  张颖 ,  田荣佳 ,  刘汉忠 ,  王保升

IPC: G01B11/00 ,  G01C21/00 ,  G01S17/66

Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。