公开(公告)号：CN119550340A

公开(公告)日：2025-03-04

申请号：CN202411808100.7

申请日：2024-12-10

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 徐思敏 ,  乔贵方 ,  田磊 ,  张明宇 ,  张颖 ,  王保升

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明公开一种用于零轴与多自由度机器人的同步标定系统及方法，涉及工业机器人标定领域。系统包括多自由度机器人、零轴、激光跟踪仪、靶球及靶球转接板。方法包括通过建立零轴与多自由度机器人的坐标系及转换关系，将激光跟踪仪和靶球在不同位置采集的零轴与多自由度机器人实际位姿数据转换成世界坐标系下多自由度机器人的末端位姿。利用激光跟踪仪测量的多组理论位姿和实际位姿，计算零轴平移误差和多自由度机器人旋转关节误差；结合线性化运动学模型建立雅可比矩阵，采用递归最小二乘法，通过增益矩阵和协方差矩阵的多次迭代更新误差参数，最终获得平移误差和旋转关节误差的稳定估计值，应用于实时补偿，减少实际与理论位姿间偏差。

公开(公告)号：CN119388432A

公开(公告)日：2025-02-07

申请号：CN202411721137.6

申请日：2024-11-28

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 张明宇 ,  乔贵方 ,  徐思敏 ,  张颖 ,  杨娟 ,  王保升 ,  刘娣 ,  刘汉忠

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明公开了一种适用于多安装状态的工业机器人精度校准方法、存储介质、设备及计算机程序产品，包括：将工业机器人处于竖直固定、倒吊固定和侧挂固定三种安装状态下建立世界坐标系，采集不同世界坐标系下的激光跟踪仪靶球的空间坐标，通过坐标转换，统一到同一世界坐标系下，将进行空间坐标转换的激光跟踪仪靶球的空间坐标与理论坐标基于迭代重加权最小二乘法进行工业机器人的辨识参数误差修正，实现对工业机器人的精度校准。本发明使机器人在竖直固定、倒吊固定、侧挂固定时具有统一的精度性能的标定方法，进而可以节省再次标定的时间，提高工作效率。

公开(公告)号：CN119188846A

公开(公告)日：2024-12-27

申请号：CN202411330326.0

申请日：2024-09-24

Applicant: 南京工程学院

Inventor： 奚明 ,  乔贵方 ,  张颖 ,  张明宇 ,  徐思敏 ,  刘娣

IPC: B25J19/00

Abstract: 本发明公开了一种工业机器人关节零位标定装置及方法，属于工业机器人标定技术领域，标定装置包括零位标定机构、末端基准球、末端倾角传感器、基座倾角传感器和支架板；零位标定机构包括安装底座、控制盒和三根球杆仪；安装底座上设置有底座基准球；当进行关节零位标定时，末端基准球通过支架板安装在法兰盘上；末端倾角传感器安装在支架板的水平部；基座倾角传感器水平安装在基座；在通电的测量状态时，球杆仪的一端磁吸底座基准球，另一端磁吸末端基准球；本发明通过零位标定机构、基座倾角传感器以及末端倾角传感器的组合测量，快速实现对工业机器人末端的实际位置与姿态的测量，从而提高误差检测精度，提高零位标定的精度和效率。