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公开(公告)号：CN110174074A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN110174074B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位(56)对比文件Emanuele Lubrano;ReymondClavel.Thermal calibration of a 3 DOFultra high-precision robot operating in industrial environment《.2010 IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation》.2010,第3692-3697页.Chunhe Gong, Jingxia Yuan, Jun Ni.Nongeometric error identification andcompensation for robotic system byinverse calibration《.InternationalJournal of Machine Tools andManufacture》.2000,第2119-2137页.
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公开(公告)号：CN209304612U
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201822244761.8
申请日：2018-12-29
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，其结构包括工业机器人、末端工具位姿自检装置、末端误差检测装置和升降装置，本实用新型公开了一种用于工业机器人的TCP误差检测的实验装置，本设计提出末端工具位姿自检装置和末端误差检测装置设计，解决了标定过程受人为因素的影响，不可避免地引入较大的误差的问题，末端工具可安装于位姿调整转接件上，工业机器人控制末端工具做规定运动，根据对射式光电开关发射端和对射式光电开关接收端的通断状态，读取机器人法兰盘的空间位置数据，计算末端工具的误差，将该误差与标准误差孔的参数值进行对比，验证误差计算方法的精度，达到提高工业机器人的作业精度的有益效果。
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公开(公告)号：CN209840976U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920983144.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置,所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本实用新型测量装置能够辅助实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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