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公开(公告)号：CN114963988B
公开(公告)日：2024-08-23
申请号：CN202210649849.6
申请日：2022-06-10
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于高精度大范围测量的光笔测量系统及测量方法，系统包括工业机器人、激光跟踪仪、光笔测量装置；激光跟踪仪放置在工业机器人的一侧，光笔测量装置通过磁吸装置固定在工业机器人的上表面；光笔测量装置包含T型光笔和磁吸装置；磁吸装置包含一个三关节支架和磁吸底座；T型光笔包含T型框架、三个激光跟踪仪的靶球、三个磁性基座、一个测头和力传感器。本发明基于光笔测量系统既能够实现结构尺寸的测量，又能够实现工业机器人定位误差的测量，利用激光跟踪仪大范围、高精度的测量优势，有效地保证了测量数据的精度性。
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公开(公告)号：CN118061829A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410066282.9
申请日：2024-01-17
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明提供一种电动汽车的充电装置及其使用方法，其中装置包括充电桩、充电枪移动组件以及充电枪；所述充电桩固定连接地面；所述充电枪移动组件固定连接所述充电桩；所述充电枪固定连接所述充电枪移动组件；所述充电枪通过所述充电枪移动组件沿着平行于地面的方向和垂直于地面的方向移动；所述充电桩上设置有控制终端和充电座；所述控制终端电连接所述充电枪移动组件，以控制所述充电枪移动组件将所述充电枪放置在所述充电座上。本发明中控制终端控制充电枪移动组件实现充电枪的插拔与复位，解决了充电完成后充电枪散落的问题。
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公开(公告)号：CN117047780A
公开(公告)日：2023-11-14
申请号：CN202311259497.4
申请日：2023-09-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 发明提供一种用于工业机器人末端工具标定的位置敏感误差补偿方法，包括构建工业机器人的运动学误差模型，以确定工业机器人末端执行器的理论位姿；构建工业机器人的关节位置敏感误差模型；根据运动学误差模型和关节位置敏感误差模型构建基于关节位置敏感误差模型的工业机器人末端位姿变换矩阵；构建多阶切比雪夫插值多项式，以拟合工业机器人末端位姿变换矩阵。本发明采用基于切比雪夫多项式的虚拟关节坐标系变换拟合方法对机器人末端位置精度和姿态精度进行提升，能够考虑多种误差、处理复杂的非线性关系而无需构建精确的模型，且利于逆运动学的计算。
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公开(公告)号：CN112277002B
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202011115461.5
申请日：2020-10-19
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了基于非完整位姿信息的机器人运动学标定装置及标定方法，装置包括自左向右依次固定连接的磁性基座、基座固定板、位移平台和法兰盘，以及吸附在磁性基座中的靶球和用于测量靶球空间坐标的激光跟踪仪，法兰盘用于与工业机器人的末端法兰盘固定连接，位移平台的位移方向与工业机器人的工具坐标系X轴平行，当位移平台处于零位状态时，靶球球心在工业机器人的末端法兰盘中心轴线上。本发明可测量出机器人末端空间位置数据和一维姿态数据，将位置将位置误差模型融合一维姿态模型建立的非完整位姿误差模型辨识的参数与全位姿误差模型基本一致，能够同样达到提高机器人标定精度的效果，同时，结构简单，成本低，性价比高。
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公开(公告)号：CN111300432B
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202010269551.3
申请日：2020-04-08
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人六维刚度误差补偿系统及其补偿方法，系统包括负载测量装置和激光跟踪仪；负载测量装置固定在工业机器人的末端，包括转接板、六维力传感器、X轴加载装置、Y轴加载装置、Z轴加载装置和靶球；转接板与工业机器人的末端法兰盘固定连接；六维力传感器固定在转接板上；X轴加载装置前端固定在六维力传感器上；Y轴加载装置设置在X轴加载装置上；Z轴加载装置设置在Y轴加载装置上；Y轴加载装置和Z轴加载装置均具有砝码，砝码可设置在其长度方向上的任意位置处；靶球固定设置在转接板上；激光跟踪仪位于在工业机器人的后侧，可测量靶球的空间位置。本发明具有结构简单、可有效提高定位精度等优点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111426270A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN109571543A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201910112253.0
申请日：2019-02-13
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J17/00 , B25J9/10 , B62D57/028
Abstract: 本发明公开了一种具有躯体俯仰关节和抓取机构的四足机器人及其抓取方法，包括驱动机构、机体、四条机械腿以及抓取机构。所述抓取方法为：先驱动四足机器人向目标抓取物体运动直至手爪位于目标抓取物正上方；然后协调腿部运动使机器人朝向目标抓取物体运动，直至目标抓取物体位于抓取机构的抓取范围内；驱动脊柱关节使机器人躯体向上凸起，抓取部件一和抓取部件二形成对目标抓取物体的抓取动作，在抓取过程中协调腿部运动，保持目标抓取物体在抓取机构的抓取范围内；抓取物体后，协调腿部运动，使机器人向上运动，直至机器人恢复到初始运动状态，驱动机器人继续运动。本发明的抓取机构简单，控制方法层次清晰，控制精确，运行稳定可靠。
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公开(公告)号：CN109465829A
公开(公告)日：2019-03-15
申请号：CN201811515456.6
申请日：2018-12-12
Applicant: 南京工程学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明是一种基于转换矩阵误差模型的工业机器人几何参数辨识方法，其中工业机器人结构包括机器人控制柜、工业机器人、智能工业相机、相机安装架、控制信号通讯电缆以及传输信号通讯电缆。而工业机器人几何参数辨识方法则首先建立工业机器人的转换矩阵误差模型，其次，获取工业机器人的末端位姿名义变换矩阵以及工业机器人的末端位姿实际变换矩阵，最终，将名义变换矩阵以及实际变换矩阵带入转换矩阵误差模型内得到几何参数误差，将几何参数误差输入机器人控制柜，调整工业机器人末端的定位精准度。该方法无须昂贵外部测量设备，无须做额外标定动，能够作提高工业生产线效率、产能和自动化程度。
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公开(公告)号：CN105539008B
公开(公告)日：2017-09-12
申请号：CN201610060547.X
申请日：2016-01-29
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种新型可折叠自行车车轮，包括轮圈、中轴和连接在轮圈和中轴之间的若干条支撑杆；支撑杆一端固定于中轴之上，另一端通过插销连接轮圈，打开插销，可以将轮圈与支撑杆分离，将轮圈等分为多段钢圈，多段钢圈之间通过插销和圆轴连接固定，打开插销，钢圈绕圆轴转动，实现折叠，支撑杆同样分为多段支撑件折叠，支撑件之间通过插销和圆轴连接固定，打开插销，可以将支撑杆绕圆轴转动，达到充分的折叠的目的，大大减小了原有车轮的体积，最终的轮圈折叠形状为椭圆形，便于携带，而且本发明结构简单，易于实现，成本低，具有很好的应用前景。
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公开(公告)号：CN105885353A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610386999.7
申请日：2016-06-03
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明是一种表面处理空心玻璃微珠改善环氧树脂的力学性能的方法，该方法包括如下步骤：（1）将空心玻璃微珠至于80℃烘烤4h，得到无水分的空心玻璃微珠；（2）将硅烷偶联剂和乙醇按体积比为1:10配置溶液，将步骤（1）中得到的无水分的空心玻璃微珠与溶液混合，在70℃水浴中充分中低速搅拌1h，抽滤，烘干，得到表面处理后的空心玻璃微珠；（3）将步骤（2）处理后的空心玻璃微珠在70℃下预热，再将它与预热树脂溶液放入搅拌机中充分混合，加入预热模具中，模压成型，脱模，得到改性后的环氧树脂。本发明通过提高空心玻璃微珠与环氧树脂的界面结合力，从而得到一种力学性能相对提高的环氧树脂基复合材料。
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