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公开(公告)号：CN109724741A
公开(公告)日：2019-05-07
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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公开(公告)号：CN110174074B
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位(56)对比文件Emanuele Lubrano;ReymondClavel.Thermal calibration of a 3 DOFultra high-precision robot operating in industrial environment《.2010 IEEEInternational Conference on Robotics andAutomation》.2010,第3692-3697页.Chunhe Gong, Jingxia Yuan, Jun Ni.Nongeometric error identification andcompensation for robotic system byinverse calibration《.InternationalJournal of Machine Tools andManufacture》.2000,第2119-2137页.
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公开(公告)号：CN111426270B
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN109724741B
公开(公告)日：2021-01-26
申请号：CN201811500286.4
申请日：2018-12-07
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于根管预备的多维度人为操作力测量装置，包括用于对仿真牙进行根管预备的牙科手机，仿真牙安装在用于测量仿真牙在根管预备过程中六维度受力信息的牙体六维力测量装置上，并且牙科手机上套装有用于测量操作者在根管预备过程中手部施加在牙科手机上的三维受力信息的三维力测量装置；三维力测量装置由中心受力球以及两个三维力测量单元组成；牙体六维力测量装置由底板以及六维力传感器、U型牙体固定槽和U型牙体挡板组成。本发明能实时地获得操作者手部施加的多维力学信息和仿真牙的多个维度力信息，从而能为分析人为操作力对根管成形的影响提供直接的分析数据。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109813218B
公开(公告)日：2020-11-13
申请号：CN201910061543.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的空间姿态进行调整，使得靶球始终朝向激光跟踪仪，保证任意工业机器人末端位置能够被激光跟踪仪测量。部件的机加工会引入较大的测量误差，本发明针对该误差进行了补偿，本发明能够实现工业机器人大运动范围内的高精度位置数据测量，同时该装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN110174074A
公开(公告)日：2019-08-27
申请号：CN201910568421.7
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本发明公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置，以及基于所述测量装置的机器人热形变误差标定方法。所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本发明测量装置及方法能够实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。
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公开(公告)号：CN109813218A
公开(公告)日：2019-05-28
申请号：CN201910061543.7
申请日：2019-01-23
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种用于激光跟踪仪的三自由度靶标装置的精度补偿方法，三自由度靶标装置由X轴伺服电机，Y轴伺服电机，Z轴伺服电机，惯性测量单元，靶球组成。三个轴向的伺服电机分别能够控制靶球绕各自的旋转轴线进行旋转，实现对靶球的空间姿态进行调整，使得靶球始终朝向激光跟踪仪，保证任意工业机器人末端位置能够被激光跟踪仪测量。部件的机加工会引入较大的测量误差，本发明针对该误差进行了补偿，本发明能够实现工业机器人大运动范围内的高精度位置数据测量，同时该装置具有测量过程连续、操作简单、成本低等优点。
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公开(公告)号：CN111426270A
公开(公告)日：2020-07-17
申请号：CN202010341701.7
申请日：2020-04-27
Applicant: 南京工程学院
Abstract: 本发明公开了一种工业机器人位姿测量靶标装置和关节位置敏感类误差标定方法，包括激光跟踪仪和末端位姿测量靶标装置，所述末端位姿测量靶标装置设于工业机器人的末端，所述激光跟踪仪设于所述工业机器人的一侧，所述激光跟踪仪用于测量所述末端位姿测量靶标装置中靶球的空间位置。本发明在测量过程中仅需测量三个点，引入计算误差较小，位姿测量精度较高，且能够实现自动化位姿测量，相比专用靶标，价格低廉。本发明的方法充分考虑工业机器人误差源的自身特性，改善了传统基于误差模型标定方法的区域性问题，有效地提升了机器人的全局精度。
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公开(公告)号：CN209840976U
公开(公告)日：2019-12-24
申请号：CN201920983144.1
申请日：2019-06-27
Applicant: 南京工程学院
IPC: G01B11/16
Abstract: 本实用新型公开了一种用于工业机器人热形变误差补偿的测量装置,所述测量装置包括机器人末端检测球装置与机器人末端定位检测装置，所述机器人末端检测球装置由连接件和检测球构成，安装在工业机器人的末端；所述机器人末端定位检测装置包括安装支架、传感器安装底盘和四个以上的激光测距传感器，所有激光测距传感器围成一圈，均匀地分布在传感器安装底盘上，且倾斜角均为45°，各激光测距传感器分别与机器人控制器连接，进行数据通信。本实用新型测量装置能够辅助实现对工业机器人运动学参数误差的准确辨识，提升工业机器人的末端定位精度，减少工业机器人停机维护时间，进一步提升生产线的自动化程度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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