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公开(公告)号：CN115097753A
公开(公告)日：2022-09-23
申请号：CN202210679332.1
申请日：2022-06-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G05B19/042
Abstract: 本申请公开了一种月面巡视器的遥操作方法及装置、存储介质和处理器。该方法包括：根据月面巡视器在月面上当前停留的初始位置，建立第一虚拟站点；获取月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，其中，站点信息至少包括：巡视器的当前平台的工况信息、巡视器的外部环境信息、巡视器的当前位置信息和姿态信息；根据月面巡视器在第一虚拟站点的站点信息和周期性规划结果，确定月面巡视器在第一虚拟站点待执行的行为计划；控制月面巡视器在第一虚拟站点执行行为计划，以完成第一虚拟站点对应的目标任务。通过本申请，解决了相关技术中难以对月面巡视器进行遥操作，导致遥操作的时效性和可靠性较低的问题。
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公开(公告)号：CN113211430A
公开(公告)日：2021-08-06
申请号：CN202110387406.X
申请日：2021-04-12
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种人机协同的机械臂规划方法和系统，首先，将机械臂和机械臂的周围的碰撞场景的三维模型导入虚拟环境中，然后，在虚拟环境中，采用线性运动规划方式获取使机械臂从预设初始状态运动到预设目标状态的第一运动规划方案，并判断机械臂按照第一运动规划方案运动时，是否在周围的碰撞场景中发生碰撞，得到第一判断结果；最后，当第一判断结果为否时，将第一运动规划方案确定为最终的运动规划方案，当第一判断结果为是时，通过人机协同的方式在虚拟环境中获取并将使机械臂避免碰撞的运动规划方案确定为最终的运动规划方案，可以快捷地对机械臂的运动过程进行规划，避开空间中的障碍物即防止机械臂发生碰撞，为机械臂控制提供安全保障。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118708308A
公开(公告)日：2024-09-27
申请号：CN202410587475.9
申请日：2024-05-13
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种基于STN的天基测控柔性跟踪计划生成方法和系统，涉及航天器测控任务调度技术领域，方法包括：构建多目标跟踪事件的任务集合，构建STN网络，采用改进拓扑排序算法，并基于滑动时间窗口，以耗时最少为目标，对STN网络进行求解，判断任务序列中是否包含多目标跟踪事件中的所有任务，得到判断结果；当判断结果为是时，根据任务序列以及为任务序列中每个任务安排的跟踪弧段，生成多目标跟踪事件的中继测控柔性跟踪计划。本发明综合考虑任务跟踪安排，进行测控资源精细化申请，以满足任务之间的关联关系，并提高测控资源的使用效能。
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公开(公告)号：CN118306581A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410184290.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: B64G1/64
Abstract: 本发明涉及航天测控技术领域，具体公开一种近地轨道航天器全相位交会对接任务规划方法及系统，该方法包括：计算待规划全相位交会对接任务对应的近地轨道上的目标航天器与追踪航天器之间的初始轨道条件，并获取目标航天器和追踪航天器分别在目标任务需求下的对接约束条件；基于初始轨道条件以及目标航天器和追踪航天器分别在目标任务需求下的对接约束条件，生成待规划全相位交会对接任务所需的测控资源和飞控事件；根据相对约束关系，对飞控事件及其包含的对接指令模组按照测控资源分配结果进行时序规划，生成目标规划结果。本发明在适应不同交会对接模式下的对接任务要求的同时，还提升了近地轨道航天器全相位交会对接任务规划的可靠性。
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公开(公告)号：CN115320887A
公开(公告)日：2022-11-11
申请号：CN202210533127.4
申请日：2022-05-17
Applicant: 北京航天飞行控制中心
Abstract: 本发明公开了一种飞控任务模型的确定方法及其装置、电子设备及存储介质。其中，该确定方法包括：获取飞控任务中各飞控事件之间的时序关系约束参数和逻辑约束参数，获取航天器资源约束参数，基于各飞控事件的时序关系约束参数和逻辑约束参数以及航天器资源约束参数，确定飞控事件的模型构建原则、事件类型、事件分解方式，以对飞控事件进行逻辑封装，对封装的飞控事件进行模块化程序设计，得到飞控任务规划模型。本发明解决了相关技术中无法解决航天器飞行控制任务规划中飞控任务模型描述的技术问题。
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公开(公告)号：CN114970360A
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202210629468.1
申请日：2022-06-01
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/27 , G05D1/10 , G06F111/04
Abstract: 本发明公开了一种基于HTN的巡视器任务智能规划方法，属于人工智能自动规划领域。该方法包括：一、分析巡视器科学探测任务P＝ ，设置领域知识，构建领域模型D＝ ；二、将长周期的任务整体规划分解为多个目标探测点之间的周期作业；三、把作业映射到操作符集合O、方法集合M和状态转移函数δ，完成数学模型的实例化；四、构建时态约束网络TCN＝ ；五、通过人机迭代流程进行指令逻辑的正确性验证，如果逻辑验证发现错误，返回至步骤三，进行重规划，调整行为序列以消除缺陷因子；如果逻辑验证正确，获得巡视器任务规划结果。本发明方法能够很好的适用于航天领域的巡视器科学探测任务规划问题，对巡视器地外天体表面巡视探测活动具有直接应用价值。
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公开(公告)号：CN114638082A
公开(公告)日：2022-06-17
申请号：CN202111426199.0
申请日：2021-11-25
Applicant: 北京航天飞行控制中心
IPC: G06F30/20 , G06F30/15 , G06Q10/04 , G06F111/04
Abstract: 本发明提出一种通用的航天器启发式时态规划建模、求解方法，其特征在于：充分结合航天工程任务特点和实际需求，提出一种航天器领域通用模型及其数学表达，采用时态网络结构图表示航天器巡视探测状态转移的时间约束和能源约束，采用前向剪枝策略对网络结构图进行约束传播和问题求解，设计实现了一种基于最大时间跨度的启发式控制函数进行问题松弛，以提高求解效率。该方法所构建的领域模型表达更加完整，采用的时态网络结构图技术降低了规划求解计算的复杂度，且极大的简化了算法设计的复杂度。
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