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公开(公告)号：CN110104214A
公开(公告)日：2019-08-09
申请号：CN201910340333.1
申请日：2019-04-25
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种在轨可分离的卫星推进服务系统，包括卫星平台及推进服务系统，卫星平台包括能源模块、控制模块；推进服务系统包括结构模块、推进模块、驱动单元、供电接口模块被动端和数据交互模块被动端，卫星平台的底部设置有第一对接框、供电接口模块主动端和数据交互模块主动端。本发明相比于上面级，推进服务舱与卫星一体化设计，控制、能源、导航、测量等模块与卫星复用，大幅降低了推进服务舱干重，提升了载干比，实现了航天器资源的高效利用。
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公开(公告)号：CN109333576A
公开(公告)日：2019-02-15
申请号：CN201811210053.0
申请日：2018-10-17
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 本发明涉及一种空间机械臂用末端抓捕手爪及抓捕方法，属于空间机械臂末端工具技术领域。本发明的采用平行四边形连杆结构，保证前端手爪在运动过程中始终保持垂直状态，提高了抓捕过程中的容差，保证了抓捕过程的平滑性；本发明所使用的两个电机均采用空心电机，双丝杠采用嵌套的结构，在保证功能的同时增加了结构的紧凑性，使得手爪所占空间很小；本发明前端手指可根据目标物被动端对接装置的形状进行替换，可应用在不同场景及环境下；本发明通过三手指、一顶杆的结构有效地保证了对目标物的六个自由度上的连接与固定，提高了抓捕后的整体刚度。
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公开(公告)号：CN104626156B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510008061.7
申请日：2015-01-07
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种无驱动源空间操作快速拆装接口，环形的工具箱上盖与工具箱底板固定连接，二者接触面上加工位置、长度一致的上、下轨道，工具箱上盖上设置两个对称豁口；工具箱上盖上设置锁紧限位和解锁限位；待拆装工具侧面对称安装两个侧耳；侧耳通过上述豁口装入工具箱或者从工具箱拆出；侧耳与待拆装工具连接端的上端设置定位孔，另一端设置能够沿上下轨道滑动的滑块；连接套下端固定定位杆，连接套套在侧耳与工具连接端外侧部分周向均布安装钢球，钢球沿连接套的径向可移动，侧耳与钢球的对应位置加工有钢球凹槽，锁紧套套在钢球外侧且与连接套之间通过螺纹连接，锁紧套外侧对称安装两个锁紧转杆；顶销的数量与钢球一致且周向均布安装在锁紧套内侧。
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公开(公告)号：CN103963999A
公开(公告)日：2014-08-06
申请号：CN201410139356.3
申请日：2014-04-08
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明一种推力矢量调节机构锁定与展开装置，实现了矢量调节机构的轻质化的连接、解锁以及展开锁定功能，本装置连接锁定功能可有效的解决卫星发射过程中力学冲击对运动部件的影响，用于提高矢量调节机构发射时的力学性能，本装置的解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围，这种锁定与展开装置已经应用于矢量调节机构压紧和其他空间机构的压紧设计中。本发明提高矢量调节机构发射时的力学性能，解锁展开功能用于提供入轨后矢量调节机构的解锁展开，保证入轨后的有效解锁和不干涉矢量调节机构正常的运动功能和运动范围。
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公开(公告)号：CN117195554A
公开(公告)日：2023-12-08
申请号：CN202311153092.2
申请日：2023-09-07
IPC: G06F30/20 , G06F17/11 , G06F17/16 , G06F119/14
Abstract: 本申请提供了一种摩擦力矩参数的辨识方法、装置、计算机设备和存储介质。其中，该方法包括：获取谐波减速器在不同转速运行时所采集的多组运行参数；将多组运行参数输入至预设的谐波减速器摩擦力矩模型中，确定多组运行参数对应的线性矩阵方程；其中，谐波减速器摩擦力矩模型的表达式是基于斯特里贝克模型建立的线性方程；通过广义逆矩阵方法对线性矩阵方程进行摩擦力矩参数辨识，得到谐波减速器的摩擦力矩参数。可以理解，该方法采用了基于斯特里贝克模型建立的线性方程来表达谐波减速器摩擦力矩模型，从而使用线性方法来求解摩擦力矩参数，有效避免了复杂的非线性方程处理，有利于提升谐波减速器摩擦力矩参数的辨识效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112357124B
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202011164947.8
申请日：2020-10-27
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明涉及一种微小卫星无排放变压力在轨加注系统，该系统基于微小卫星在轨加注任务和板式表面张力贮箱的特点，采取单对接密封流路、变压力驱动在轨补给方法、无排放残液吹除对卫星推进系统进行推进剂补给，该补加系统中无高速旋转部件，流路简单，可靠性高，适用于重复补加填充率不高条件下的微小卫星推进剂在轨补加任务，具有重量轻、可重复使用、高可靠、低成本的特点，可在完成推进剂在轨加注的同时，实现卫星平台资源占用最小化，具有较高的工程应用价值。
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公开(公告)号：CN111504285B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202010408032.0
申请日：2020-05-14
Applicant: 北京控制工程研究所
Inventor： 刘继奎 , 张强 , 张述卿 , 郭超勇 , 叶壮 , 朱林林 , 马婷婷 , 蒋俊 , 李睿 , 初海彬 , 张猛 , 孟令通 , 王斌 , 李晓辉 , 于国庆 , 张可 , 王友平 , 屈强 , 刘雪鹏 , 刘巍 , 李臣 , 李兴光 , 李光 , 李学 , 李剑 , 郝延荟 , 丁志南 , 种朝方 , 张彬 , 肖杰 , 刘兰英
Abstract: 本发明公开了一种经纬仪式激光粗指向机构，包括：俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件分别安装在U型框架的两个侧壁上，方位轴组件穿过U型框架的底面安装；载荷两端分别与俯仰轴组件和俯仰辅助支撑组件连接；俯仰轴锁紧臂的两端分别与载荷和俯仰轴锁紧释放装置连接；停靠电磁铁的线圈部分和衔铁部分分别与俯仰轴锁紧释放装置和俯仰轴锁紧臂连接；方位轴锁紧臂的两端分别与U型框架方位轴锁紧释放装置连接；光路组件设置在俯仰辅助支撑组件外侧。本发明解决了传统的射频天线转台通讯装置存在的数据传输速率低、跟踪精度低、远距离通讯质量差、响应速度慢、跟踪带宽低、信号能量耗散多、空间尺寸较大和运输发射成本高等问题。
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公开(公告)号：CN110217410B
公开(公告)日：2021-09-03
申请号：CN201910464139.4
申请日：2019-05-30
Applicant: 北京控制工程研究所
Abstract: 一种对接环捕获锁紧机构，包括至少三个抓捕手，每个抓捕手包括活动手爪、电机、滚珠丝杠、传动齿轮、活动手抓转接件、直线导轨、壳体；所述电机通过传动齿轮带动滚珠丝杆转动；所述活动手爪通过活动手爪转接件安装在滚珠丝杠上，所述滚珠丝杠带动所述活动手爪沿所述直线导轨移动；所述滚珠丝杆、直线导轨均安装在所述壳体上；所述活动手爪用于捕获锁紧外部对接环。本发明不需要机械臂等其它机构进行前期的辅助捕获、连接，直接与控制分系统配合完成全部的捕获、对接、锁紧任务，尤其适用已经在轨和后续未定制卫星，实现在轨服务。
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公开(公告)号：CN111140636B
公开(公告)日：2021-07-09
申请号：CN201911339977.5
申请日：2019-12-23
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , H02K7/116
Abstract: 本发明涉及一种摆动式太阳帆板驱动机构，该结构包括旋转变压器、步进电机、谐波齿轮、输出轴、壳体、扭摆电缆；步进电机、谐波齿轮的固定部分安装在壳体上；步进电机连接谐波齿轮，谐波齿轮用于将步进电机的转速减速，并将步进电机转轴的转矩传递至输出轴，输出轴用于连接外部太阳帆板，驱动太阳帆板摆动；旋转变压器，用来测量输出轴的旋转角度；扭摆电缆一端连接在外部执行机构，另一端连接在驱动机构壳体上。本发明采用扭摆电缆取代滑环实现电信号传输的方法，实现了低重量、高刚度、高可靠性和长寿命。
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公开(公告)号：CN110104221B
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN201910291472.X
申请日：2019-04-12
Applicant: 北京控制工程研究所
IPC: B64G1/40
Abstract: 本发明公开了一种通用在轨补加接口装置，属于在轨服务技术领域。所述装置包括机械臂、驱动组件、补加接口主动端和补加接口被动端，主动端包括第一安装板和设置在第一安装板上的至少一个主动端阀体，驱动组件安装在第一安装板上，被动端设有第二安装板及设置在第二安装板上的至少一个被动端阀体，在轨补加时，机械臂抓取主动端并带动主动端到达主动端阀体与被动端阀体一一对应的位置，驱动组件拉动第一安装板向靠近第二安装板的方向运动，使主动端阀体与被动端阀体对接。本发明通过机械臂带动补加接口主动端去对准被动端，降低服务星与目标星的对接精度要求，且补加接口主动端与被动端不要求安装在两星对接面，可根据卫星舱板布局灵活布置。
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