公开(公告)号：CN112264991A

公开(公告)日：2021-01-26

申请号：CN202010943376.1

申请日：2020-09-09

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 初晓昱 ,  文闻 ,  吕振华 ,  孙静 ,  李晓辉 ,  张强 ,  张猛 ,  周元子 ,  赵性颂 ,  陶东

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于空间机械臂的分层次快速在轨碰撞检测方法，属于空间机器人运动规划与碰撞检测领域；步骤一、建立空间机械臂模型；步骤二、对星本体和对接环、2个机械臂、2个末端执行机构分别建立包围盒；步骤三、建立2个执行机构包围盒之间碰撞判断解析式，并判断2个执行机构包围盒是否发生碰撞；建立其中1个机械臂对应末端执行机构的包围盒与另一个机械臂包围盒的碰撞判断解析式，并判断该末端执行机构与该机械臂包围盒是否发生碰撞；建立2个机械臂包围盒之间的碰撞判断解析式，并判断2个机械臂包围盒是否发生碰撞；本发明提高了对星上碰撞情况的检测效率、数据存储效率、动态更新效率以及检测精确度。

公开(公告)号：CN110417231B

公开(公告)日：2020-11-10

申请号：CN201910569897.2

申请日：2019-06-27

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 周元子 ,  唐宇航 ,  李利 ,  李准 ,  邓龙 ,  刘巍 ,  汤亮 ,  关新 ,  姚宁 ,  邢林峰

IPC: H02K41/035 ,  H02K11/21 ,  H02K15/00 ,  G01B7/02

Abstract: 一种集成电涡流位移传感器的音圈作动器及装配方法，包括：柔性铰、作动杆、上壳体、涡流盘、柔性结构、转接轴、主壳体、动子压盘、音圈电机动子、音圈电机定子、定子压盘、限位块、限位盘、测量板、导热索、电涡流位移传感器。采用内外层等厚垫环的双膜簧柔性结构，有效提高膜簧刚度，同时，装配时采用等厚度的刚性替代件替代柔性结构，克服柔性结构变形引起的装配尺寸测量困难的问题，同时可获得准确的作动器修配尺寸。本发明可提高音圈作动器的控制精度及承载能力，同时提高产品使用寿命。

公开(公告)号：CN111891409A

公开(公告)日：2020-11-06

申请号：CN202010599431.X

申请日：2020-06-28

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 赵靖超 ,  周晓东 ,  李晓辉 ,  刘维惠 ,  文闻 ,  张强 ,  李刚 ,  周元子 ,  王晗 ,  高卫青 ,  马海龙

IPC: B64G1/62

Abstract: 本发明涉及一种刚柔双模式可复用着陆缓冲装置，包括伸缩筒、缓冲弹簧、伸缩座；伸缩筒的一端外壁与伸缩座的一端内壁套接在一起，形成缓冲芯体；缓冲弹簧套在缓冲芯体外侧，在外力和的缓冲弹簧共同作用下，伸缩座能够相对于伸缩筒滑动；伸缩筒内表面上设有M个限位球窝和N个缓冲球窝；伸缩筒内部设有M个限位电磁铁组件和N个缓冲电磁铁组件，限位电磁铁组件用于与限位球窝配合，控制缓冲装置工作在刚性工作模式下，缓冲芯体长度固定在指定长度；缓冲电磁铁组件用于与缓冲球窝配合，控制缓冲装置工作在缓冲工作模式下，缓冲过程中依靠缓冲弹簧被压缩来吸收外力产生的冲击能量，能量吸收过程结束后弹簧长度将被自动锁定。

公开(公告)号：CN108667206A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810461054.6

申请日：2018-05-15

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 王有懿 ,  关新 ,  汤亮 ,  张强 ,  于国庆 ,  周元子 ,  马官营 ,  张科备 ,  郝仁剑

IPC: H02K7/10 ,  H02K41/035

CPC classification number: H02K7/10 ,  H02K41/0354

Abstract: 一种基于分离式双膜簧的智能挠性作动器，包括：柔性铰链(2)、支杆(3)、开槽弹簧安装盖(4)等，上阻尼安装片(19)，下阻尼安装片(20)，其中音圈电机(12)包括音圈电机动子(21)和音圈电机定子(22)。安装完成后，通过大量程高精度电涡流位移传感器(17)的测量反馈和大行程快响应音圈电机(12)的控制输出，实现智能挠性作动器的振动隔离、扰振抑制和精确指向调节。本发明的智能挠性作动器采用分离式双膜簧并联结构形式，运动行程大，控制精度高，可广泛的应用于航天器超高精度、超高稳定度、超敏捷控制领域。

公开(公告)号：CN104626156B

公开(公告)日：2016-05-04

申请号：CN201510008061.7

申请日：2015-01-07

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 李晓辉 ,  周元子 ,  于华涛 ,  张强 ,  于国庆 ,  孙静 ,  王斌

IPC: B25J11/00 ,  B25J17/00

Abstract: 一种无驱动源空间操作快速拆装接口，环形的工具箱上盖与工具箱底板固定连接，二者接触面上加工位置、长度一致的上、下轨道，工具箱上盖上设置两个对称豁口；工具箱上盖上设置锁紧限位和解锁限位；待拆装工具侧面对称安装两个侧耳；侧耳通过上述豁口装入工具箱或者从工具箱拆出；侧耳与待拆装工具连接端的上端设置定位孔，另一端设置能够沿上下轨道滑动的滑块；连接套下端固定定位杆，连接套套在侧耳与工具连接端外侧部分周向均布安装钢球，钢球沿连接套的径向可移动，侧耳与钢球的对应位置加工有钢球凹槽，锁紧套套在钢球外侧且与连接套之间通过螺纹连接，锁紧套外侧对称安装两个锁紧转杆；顶销的数量与钢球一致且周向均布安装在锁紧套内侧。

公开(公告)号：CN103234545A

公开(公告)日：2013-08-07

申请号：CN201310108427.9

申请日：2013-03-29

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 于国庆 ,  于华涛 ,  高星 ,  张强 ,  张可 ,  周元子

IPC: G01C21/24

Abstract: 本发明公开了一种空间光学敏感器的防尘机构，包括支撑杆（6）、防尘盖（5）、支撑环（1）、弹性阻尼结构、驱动组件（3）、密封圈（2）、和行程开关（4）；支撑杆（6）底部与星体固定连接，支撑杆（6）顶部与支撑环（1）外表面固定连接；驱动组件（3）固定在支撑环（1）的外部，密封圈（2）嵌入在支撑环（1）的内部；弹性阻尼结构一端与星体固定连接，另一端与防尘盖（5）固定连接；驱动组件的输出轴与防尘盖（5）固定连接；行程开关（4）固定在支撑环（1）上，通过防尘盖的运动触发行程开关（4）。本发明的防尘机构具有高刚度、轻量化、结构简单的特点。

公开(公告)号：CN119099886A

公开(公告)日：2024-12-10

申请号：CN202411342518.3

申请日：2024-09-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 魏超然 ,  蒋俊 ,  周元子 ,  唐宇航 ,  马海龙 ,  高静琦 ,  刘敦敏 ,  王浩宇

IPC: B64G1/64

Abstract: 一种分离和避让一体化大承载高可靠锁紧释放装置，包括上端固定转接座、切槽螺栓组件、两个侧压板组件以及底部固定座；两个侧压板组件相对固定在底部固定座上，上端固定转接座固定在两个侧压板组件形成的上端开口处；切槽螺栓组件穿过两个侧压板组件的通孔，且位于两个侧压板组件之间的部分加工有削弱槽。上端固定转接座与光学指向机构进行固定连接，底部固定座与卫星舱板进行固定连接；到达预定轨道后，切槽螺栓组件拉断两个侧压板组件向两侧张开，实现光学指向机构与卫星舱板之间的释放。本发明使锁紧释放装置具备分离和避让一体化，实现了非火工类锁紧释放装置以较小单机总重，满足抗冲击、锁紧及避让功能一体化的任务能力。

公开(公告)号：CN118024293A

公开(公告)日：2024-05-14

申请号：CN202410042982.4

申请日：2024-01-11

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 初晓昱 ,  刘磊 ,  文闻 ,  韩知非 ,  程俊波 ,  张强 ,  周元子 ,  李晓辉 ,  高静琦 ,  杨泽琨

IPC: B25J15/00 ,  G06F30/20 ,  G06F119/14

Abstract: 本发明公开了一种空间多自由度连杆驱动灵巧手运动学力学计算方法及系统，其中，该方法包括：建立15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型；建立手指力学传递模型；基于15自由度连杆驱动灵巧手运动学模型和手指力学传递模型，以单指弯曲和摆动角度最大化、丝杠行程最小化以及指尖力最大化作为优化目标，对多连杆结构参数进行优化设计。本发明满足了多指协调运动规划与柔顺力控制需求，提高了空间精细操作的灵活度和承载能力。

公开(公告)号：CN117032316A

公开(公告)日：2023-11-10

申请号：CN202310917247.9

申请日：2023-07-25

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蒋俊 ,  周元子 ,  邵超 ,  张强 ,  张激扬 ,  叶壮 ,  刘鑫 ,  罗天巡 ,  朱林林 ,  马海龙 ,  吕高见 ,  任彬 ,  吕文华

IPC: G05D3/12

Abstract: 本发明涉及一种用于经纬仪式二维指向跟踪机构的滑移轴系，属于空间指向跟踪机构、空间伺服转台技术领域；U形框架开口向上安装在方位轴系驱动端的顶部；实现方位轴系驱动端驱动U形框架方位向摆动；俯仰轴系驱动端和俯仰轴系支撑端分别轴向水平设置在U形框架开口端的两个侧壁处，且俯仰轴系驱动端和俯仰轴系支撑端分别通过1对角接触轴承与U形框架的侧壁转动配合；模拟负载安装在俯仰轴系驱动端和俯仰轴系支撑端之间；并联碟簧套装在俯仰轴系支撑端的外壁；本发明通过两对角接触轴承作为俯仰轴系支撑，提高了俯仰轴系刚度，消除了轴承游隙。同时引入并联碟簧，使得俯仰轴系能够同时补偿1个移动和两个倾角方向的变形和装配误差。

公开(公告)号：CN116215895A

公开(公告)日：2023-06-06

申请号：CN202310329716.5

申请日：2023-03-30

Applicant: 北京控制工程研究所

Inventor： 蒋俊 ,  于国庆 ,  周元子 ,  张强 ,  刘继奎 ,  罗天巡 ,  刘鑫 ,  叶壮 ,  高卫青 ,  马海龙 ,  邵超 ,  朱林林 ,  崔庆龙 ,  任彬 ,  吕文华

IPC: B64G1/64

Abstract: 本发明公开了一种解锁和避让一体化锁紧释放装置，包括收纳罩、弹簧压盖、脱开弹簧、被锁紧件、旋转支撑座、锁紧杆、锁紧释放组件和外壳体。本发明还公开了上述锁紧释放装置的工作方法，锁紧状态下锁紧杆下端锁紧，旋转支撑座下端压紧于外壳体上端，被锁紧件下端压紧旋转支撑座上端；解锁时，锁紧杆下端释放；当被锁紧件未受到外力，旋转支撑座在旋转弹簧和回缩弹簧作用下相对于外壳体转动并回缩，实现锁紧件与旋转支撑座的分离避让；当被锁紧件在外力作用下仍然压紧旋转支撑座，旋转支撑座在外力的驱动作用下相对于外壳体转动，同样可以实现锁紧件与旋转支撑座的分离避让。本发明增加了异常受压情况下的解锁和避让功能，提高了系统的可靠性。