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公开(公告)号：CN112419331A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011268751.3
申请日：2020-11-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/11
Abstract: 本发明公开了一种同类型多目标物体的图像分割方法、装置、终端、存储介质及处理器，该方法包括：采集待分割图像；待分割图像中，至少具有所述同类型多目标物体中的待分割的一个目标物体的完整图像；提取所述待分割图像中所述待分割的一个目标物体的轮廓特征；根据提取到的所述待分割图像中待分割的一个目标物体的轮廓特征，确定所述待分割图像中包含待分割的一个目标物体的轮廓特征的区域，作为所述待分割的一个目标物体的单独目标区域；根据所述单独目标区域和预先训练好的图像分割模型进行图像分割，确定所述待分割的一个目标物体的分割图像。该方案，能够将所有完整目标物体单独分割出来，且能够选择只分割某个单独目标物体，以提升分割能力。
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公开(公告)号：CN111951270A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010606442.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于电机卡簧凹槽高度检测中图像处理技术领域，公开了一种基于深度学习的单目标物体分割方法及检测设备，利用改进的U-Net神经网络，在同类型不完整目标和完整目标同时存在下，将完整的目标分割出来，并将把完整的目标过滤掉。本发明发明通过对U-Net神经网络进行改进，在同类型不完整目标和完整目标同时存在时，该网络可以直接将完整的目标分割出来，而把不完整的目标过滤掉。此方法对于只考虑完整目标情况时有很大的帮助，减少了不完整目标的干扰，缩减了完整目标分割步骤；并且改进后的U-Net网络相对比原始U-Net网络，提高了网络的分割效率。
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公开(公告)号：CN110458800A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910551548.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提出的一种螺钉缺失检测方法、装置及存储介质，通过获取待检测装置的用于安装螺钉的螺钉安装部的图像，对图像进行斑点检测，获取斑点检测得到的斑点的参数信息，将参数信息与预设的螺孔参数信息进行匹配，若匹配成功就说明螺钉安装部上还有螺孔，也就可以确定螺钉安装部存在螺钉缺失。通过本方案进行螺钉缺失检测，与通过人眼检测相比，省时、省力而且准确性高，而且本方案适用于对任何安装有螺钉的装置进行检测，操作简单、实用性更强。
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公开(公告)号：CN109739220A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811489147.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：利用混合高斯模型自目标图像中提取出前景图像；对所述前景图像进行预处理，得到目标前景图像；根据至少两帧所述目标前景图像定位目标物体、和/或计算目标物体的移动速度。本发明的方案，可以解决硬件触发定位方式存在定位准确性差的问题，达到提升定位准确性的效果。
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公开(公告)号：CN119559047A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411493004.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供了一种图像的超分辨率重建方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取同一物体的深度图像和彩色图像；对彩色图像提取边缘得到第一边缘图；对上采样后的深度图像取边缘得到第二边缘图；对第一边缘图和第二边缘图进行融合，得到优化边缘图；通过双流深层卷积神经网络模型中的卷积网络，对上采样后的深度图像和优化边缘图进行特征提取，得到低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征；通过卷积层和多尺度残差模块，对低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征在不同尺度进行特征提取和特征融合，得到重建的高分辨率深度图像。本申请能够减少纹理复制现象，改进超分辨率深度图像的重建效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119540613A
公开(公告)日：2025-02-28
申请号：CN202411553237.2
申请日：2024-11-01
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06T7/11 , G06T7/136 , G06T7/194 , G06T5/50 , G06N3/04 , G06N3/0895 , G06N3/084
Abstract: 本发明实施例提供了一种目标检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取源场景对应的训练图像和背景图像；根据所述标注数据和所述背景图像构建标注图像训练样本对；根据所述未标注数据和所述背景图像构建未标注图像训练样本对；采用所述标注图像训练样本对和所述未标注图像训练样本对训练待训练的目标检测模型，得到预训练模型；获取目标场景的目标背景图像；将所述目标区域迁移至所述目标背景图像；本发明实施例提高了针对目标场景的目标检测模型的训练效率，进而提高了目标检测模型的部署效率。
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公开(公告)号：CN119515960A
公开(公告)日：2025-02-25
申请号：CN202411287359.1
申请日：2024-09-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种对工件位姿进行估计的方法、电子设备和机器人，该方法包括：对目标工件的工件点云进行平面分割，得到目标工件点云的分割平面集；构建所述分割平面集中目标分割平面的坐标系，基于所述目标分割平面的坐标系确定目标工件在目标分割平面上的位姿。本发明能够克服环境影响准确提取工件点云，同时能够在工件点云上直接构建工件坐标系，无需预先构建工件模板和依赖特定的工件形状和结构，适用于不同类型、大小形状工件的位姿估计，具有良好的通用性。
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公开(公告)号：CN117245657A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311251198.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：控制机器人抓取标定物并移动到预设的九个点位，根据标定物在每一个点位下的标定物图像和机器人点位坐标，及预设的模板匹配算法，得出九点标定矩阵；控制机器人抓取标定物旋转多个点位，并根据模板匹配算法得出旋转中心，根据旋转中心对九点标定矩阵进行矫正。该方案，通过机器人的机械臂抓取标定物进行九点标定，利用预设的模板匹配算法进行模板匹配，从而得到九点标定矩阵，并利用旋转标定得到的旋转中心对九点标定矩阵进行矫正，解决了人为标定操作的操作繁琐、标定精度低的问题，极大提高了机器人手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN112767426B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN115797202A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202211414536.9
申请日：2022-11-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例公开了图像去雾方法、装置、设备及存储介质，方法包括：响应于图像去雾指令，获取对应的待处理图像；对待处理图像中的非重叠暗通道进行分层搜索得到大气光估计值；基于双约束策略获取待处理图像中的透射率函数并进行能量最小化和引导滤波，得到优化透射率；将大气光估计值和优化透射率输入至待处理图像对应的图像物理模型，得到与待处理图像对应的去雾图像。本发明实施例可以通过改进的非重叠暗通道来适当地腐蚀图像中的明亮像素，并采用分层搜索来提高大气光估计值的准确性。而且还基于双约束策略获取待处理图像的优化透射率，能避免块状效应的产生，也能防止去雾后的图像出现像素值溢出的情况，提高了获取去雾图像的准确性。
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