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公开(公告)号：CN110458800A
公开(公告)日：2019-11-15
申请号：CN201910551548.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提出的一种螺钉缺失检测方法、装置及存储介质，通过获取待检测装置的用于安装螺钉的螺钉安装部的图像，对图像进行斑点检测，获取斑点检测得到的斑点的参数信息，将参数信息与预设的螺孔参数信息进行匹配，若匹配成功就说明螺钉安装部上还有螺孔，也就可以确定螺钉安装部存在螺钉缺失。通过本方案进行螺钉缺失检测，与通过人眼检测相比，省时、省力而且准确性高，而且本方案适用于对任何安装有螺钉的装置进行检测，操作简单、实用性更强。
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公开(公告)号：CN109739220A
公开(公告)日：2019-05-10
申请号：CN201811489147.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位控制方法、装置、存储介质及机器人，该方法包括：利用混合高斯模型自目标图像中提取出前景图像；对所述前景图像进行预处理，得到目标前景图像；根据至少两帧所述目标前景图像定位目标物体、和/或计算目标物体的移动速度。本发明的方案，可以解决硬件触发定位方式存在定位准确性差的问题，达到提升定位准确性的效果。
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公开(公告)号：CN113989489A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN110458800B
公开(公告)日：2021-10-15
申请号：CN201910551548.8
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例提出的一种螺钉缺失检测方法、装置及存储介质，通过获取待检测装置的用于安装螺钉的螺钉安装部的图像，对图像进行斑点检测，获取斑点检测得到的斑点的参数信息，将参数信息与预设的螺孔参数信息进行匹配，若匹配成功就说明螺钉安装部上还有螺孔，也就可以确定螺钉安装部存在螺钉缺失。通过本方案进行螺钉缺失检测，与通过人眼检测相比，省时、省力而且准确性高，而且本方案适用于对任何安装有螺钉的装置进行检测，操作简单、实用性更强。
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公开(公告)号：CN110660104A
公开(公告)日：2020-01-07
申请号：CN201910931881.1
申请日：2019-09-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业机器人视觉识别定位抓取方法、计算机装置以及计算机可读存储介质，该方法包括：对采集图像进行图像轮廓提取；当轮廓提取结果中存在物体轮廓信息时，利用基于边缘的模板匹配算法对目标物进行定位识别；当目标物位姿信息为预设目标物位姿信息时，利用相机标定法对目标物位姿信息进行修正；利用手眼标定法对修正位姿信息进行坐标系转换。该计算机装置包括控制器，控制器用于执行存储器中存储的计算机程序时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。该计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被控制器执行时实现上述的工业机器人视觉识别定位抓取方法。应用本发明的方法识别定位稳定性以及精度较高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN109584237A
公开(公告)日：2019-04-05
申请号：CN201811486234.6
申请日：2018-12-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
CPC classification number: G06T7/001 , G06T7/66 , G06T2207/30148
Abstract: 本申请涉及一种芯片检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取待检测芯片的芯片图像；根据芯片图像生成对应的图像矩；根据图像矩生成对应芯片图像的识别算子；若芯片图像的识别算子与预设的模板识别算子匹配，则生成检测合格结果；若芯片图像的识别算子与预设的模板识别算子不匹配，则生成检测不合格结果。采用本申请能够提高芯片合格性检测的准确性。
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公开(公告)号：CN111881911A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN113989489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN111881911B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN111209842B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010001167.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉定位处理方法、装置及机器人，属于视觉定位处理技术领域。本申请包括：获取目标物的图像；根据目标物的图像，在目标物上进行封闭区域边缘检测，并得到用以获得目标定位区域的待筛选封闭区域；计算各个待筛选封闭区域的面积，并通过预设的面积阈值条件进行筛选，得到目标物上的目标定位区域。通过本申请，有助于提升机器人的柔性化程度。
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