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公开(公告)号：CN113989489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN115115989B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210792744.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/40 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/08
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN111951270B
公开(公告)日：2025-01-10
申请号：CN202010606442.6
申请日：2020-06-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明属于电机卡簧凹槽高度检测中图像处理技术领域，公开了一种基于深度学习的单目标物体分割方法及检测设备，利用改进的U‑Net神经网络，在同类型不完整目标和完整目标同时存在下，将完整的目标分割出来，并将把完整的目标过滤掉。本发明发明通过对U‑Net神经网络进行改进，在同类型不完整目标和完整目标同时存在时，该网络可以直接将完整的目标分割出来，而把不完整的目标过滤掉。此方法对于只考虑完整目标情况时有很大的帮助，减少了不完整目标的干扰，缩减了完整目标分割步骤；并且改进后的U‑Net网络相对比原始U‑Net网络，提高了网络的分割效率。
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公开(公告)号：CN112767426B
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN113643364A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110756560.X
申请日：2021-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种图像目标检测方法、装置和设备，属于目标检测领域；在获取待检测图像之后，首先对待检测图像进行缩小处理，然后在缩小后的待检测图像中获取目标位置；由于此时输入的图像缩小了，因此获取目标位置无需占用太大内存，也大大降低了获取目标位置的计算量；获取目标位置后根据目标位置映射回原来的待检测图像；这样能够在原来的待检测图像中精准的找到目标原始位置，检测精度不会降低，能够在原来的待检测图像中找到目标原始位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113473834A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN111951335A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010813934.2
申请日：2020-08-13
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种确定相机标定参数的方法、装置、处理器和图像采集系统，该方法包括：获取相机拍摄到的目标图像；从目标图像中的所有特征点中确定多个目标特征点，其中，目标特征点处于预定区域且多个目标特征点构成两条线段呈相互垂直关系，预定区域基于目标图像的图像中心区域确定；依据多个目标特征点的坐标信息确定相机标定参数。上述方法避免了计算单应性矩阵所引入的误差，利用靠近图像中心区域的特征点，由于中心区域畸变较小，从而可以更精确地计算内参初始值，有效地减少参数优化的迭代次数与运算时间，即该可以有效地减少求解时间并相对提高最后标定参数的精确度，解决了现有技术确定相机标定参数不准确的问题。
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公开(公告)号：CN113379845B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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公开(公告)号：CN113473834B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113989489A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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