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公开(公告)号：CN117114958A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149735.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括对第一部件图像进行解析，得到第一部件图像上的各第一元素特征的第一坐标，对第二部件图像进行解析，得到第二部件图像上的各第二元素特征的第二坐标；将第一坐标和第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将第三坐标与第四坐标在机器人坐标系上进行直线拟合，计算第三坐标与第四坐标的偏差量；根据偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于插装补偿量对第一部件和第二部件进行插装。通过对第一元素特征的坐标以及第二元素特征的坐标进行直线拟合，准确计算出两个坐标的偏差量，对机器人的插装位置进行补偿，实现了异形插件对电路板的精准插装。
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公开(公告)号：CN119559047A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411493004.8
申请日：2024-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T3/4053 , G06T3/4046 , G06T3/4038 , G06N3/0464 , G06N3/0499 , G06N3/048 , G06N3/084
Abstract: 本申请提供了一种图像的超分辨率重建方法、装置、设备、存储介质及产品，涉及图像处理技术领域。该方法包括：获取同一物体的深度图像和彩色图像；对彩色图像提取边缘得到第一边缘图；对上采样后的深度图像取边缘得到第二边缘图；对第一边缘图和第二边缘图进行融合，得到优化边缘图；通过双流深层卷积神经网络模型中的卷积网络，对上采样后的深度图像和优化边缘图进行特征提取，得到低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征；通过卷积层和多尺度残差模块，对低分辨率深度图像特征和高分辨率彩色图像边缘特征在不同尺度进行特征提取和特征融合，得到重建的高分辨率深度图像。本申请能够减少纹理复制现象，改进超分辨率深度图像的重建效果。
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公开(公告)号：CN116551701B
公开(公告)日：2023-10-10
申请号：CN202310839810.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待识别工件对应的当前图像，对当前图像进行特征融合处理，得到当前融合图像；确定待识别工件对应的目标模板图像，并查找对目标模板图像进行特征融合处理而得到的目标融合图像；根据当前融合图像与目标融合图像的匹配结果，确定待识别工件的位置信息和角度信息；根据位置信息和角度信息，调整机器人的位姿，并控制机器人对待识别工件执行预设操作。如此对当前图像和目标模板图像分别进行特征融合处理，可以有效提取当前图像中的边缘轮廓特征、目标模板图像中的边缘轮廓特征，可以提高当前融合图像与目标融合图像的匹配准确率和鲁棒性。
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公开(公告)号：CN116551701A
公开(公告)日：2023-08-08
申请号：CN202310839810.5
申请日：2023-07-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种机器人控制方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：获取待识别工件对应的当前图像，对当前图像进行特征融合处理，得到当前融合图像；确定待识别工件对应的目标模板图像，并查找对目标模板图像进行特征融合处理而得到的目标融合图像；根据当前融合图像与目标融合图像的匹配结果，确定待识别工件的位置信息和角度信息；根据位置信息和角度信息，调整机器人的位姿，并控制机器人对待识别工件执行预设操作。如此对当前图像和目标模板图像分别进行特征融合处理，可以有效提取当前图像中的边缘轮廓特征、目标模板图像中的边缘轮廓特征，可以提高当前融合图像与目标融合图像的匹配准确率和鲁棒性。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115900700A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211430039.8
申请日：2022-11-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器融合的定位方法、装置、移动机器人及介质，该方法包括：获取传感器所收集的定位数据和相机所收集的图像数据，其中，定位数据IMU数据以及UWB数据，图像数据包括RGB图像数据以及深度图像数据；基于RGB图像数据与深度图像数据，构建重投影误差；获取IMU数据中的IMU预积分误差；根据重投影误差与IMU预积分误差，构建视觉惯性里程计；将视觉惯性里程计中的数据与UWB数据进行数据融合，得到目标定位数据。本发明通过获取定位数据和现场环境信息，实现了实时定位误差校正，无需提前设置标志点和无需限制移动机器人的路径规划，实现了适用于多种移动机器人定位的应用场景。
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公开(公告)号：CN119743951A
公开(公告)日：2025-04-01
申请号：CN202411729183.0
申请日：2024-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明实施例提供了一种电子元件的插装方法及装置、产品、设备、介质，包括：获取电子元件的图像，根据电子元件的图像，确定电子元件的针脚点坐标，根据针脚点坐标，确定针脚间距值、针脚数量和目标角度值，其中，目标角度值为针脚点坐标对应的拟合直线的角度值，根据针脚间距值、针脚数量和目标角度值，判断电子元件是否合格，若电子元件合格，获取电路板的第一电路板图像，并根据第一电路板图像确定电路板的针孔点坐标，根据针脚点坐标和针孔点坐标，确定机器人对应的插装点坐标，根据插装点坐标，控制机器人将电子元件插装到电路板，通过本发明实施例，提高了电子元件插装的适用性，可实现完全的自动化，还可以提高电子元件插装的准确率。
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公开(公告)号：CN118817713A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202410853996.4
申请日：2024-06-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及器件检测领域，具体而言，涉及一种插件插装异常的检测方法、控制器及检测相机，包括获取插装前插板的第一图像和插装后插板的第二图像；根据所述第一图像和第二图像中的参照体图像对所述第一图像或第二图像进行位置校正；对所述位置校正后的所述第一图像/第二图像与未进行位置校正的所述第二图像/第一图像进行比对处理，得到针脚图像；根据所述针脚图像中针脚的几何特征或结构特征，确定插件插装是否异常。异常检测的过程无需人工参与，提高了检测结果的准确度和及时度，利于提高异常检测效率。
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公开(公告)号：CN118591112A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410850174.0
申请日：2024-06-27
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H05K3/30
Abstract: 本发明提供了一种基于mark点定位的插件系统和插装方法。该基于mark点定位的插装方法包括：搭建包括引脚相机(1)、移动相机(2)和光源的视觉采集系统；将移动相机(2)固定至SCARA机器人二轴(4)或四轴上；定位PCB板(5)上的mark点的像素坐标；定位不同插件物料的引脚像素坐标；将mark点和引脚像素坐标转化为机器人坐标系坐标；计算当前插件物料与插接位置之间的偏移量，根据偏移量控制SCARA机器人将当前插件物料插接至PCB板(5)。根据本发明的基于mark点定位的插装方法，能够实现一次定位PCB板插接多个插件物料，提高物料插接效率，降低硬件成本和时间成本。
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公开(公告)号：CN117167936A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310978056.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种空调的检测方法、装置及系统、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：获取目标图像和模板图像，目标图像是对待检测的目标空调内机进行图像采集得到的，模板图像为用于进行参考的参考空调内机的图像；通过对比目标图像和模板图像，确定目标图像中目标空调内机与模板图像中参考空调内机之间的位置差异信息；根据位置差异信息对机器人进行姿态调整，之后通过机器人对目标空调内机进行检测，从而可以通过自动化的方式完成空调检测，可以解决相关技术中空调检测的效率较低的技术问题。
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