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公开(公告)号：CN111881911A
公开(公告)日：2020-11-03
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN113379845B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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公开(公告)号：CN113473834B
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202110696474.4
申请日：2021-06-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种异型元件的插装方法、装置、系统、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：获取机器人手部的初始坐标和目标坐标，其中，初始坐标为机器人手部处于初始抓取状态的位置，目标坐标为机器人手部插装异型元件的位置；获取异型元件的针脚图像，得到针脚中心坐标；获取待插装的印制电路板的焊盘孔，得到机器人手部的旋转角度，其中，旋转角度为以坐标原点为旋转中心点，将机器人手部由初始坐标旋转到针脚中心坐标的角度；根据旋转角度、初始坐标和目标坐标，确定机器人手部的偏移量；根据偏移量，校正机器人手部完成对异型元件的插装操作。本申请解决相关技术中存在的机器的插装准确度较低的问题。
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公开(公告)号：CN113989489A
公开(公告)日：2022-01-28
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764 , G06K9/62
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN113379845A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110573884.X
申请日：2021-05-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本申请涉及一种相机标定方法及装置、电子设备及存储介质。其中，方法包括：获取待标定相机对标定板进行图像采集得到的目标标靶图像；对目标标靶图像进行区域划分得到至少两个不重叠的图像区域；获取目标标靶图像中每个图像区域内的子图像；获取子图像中每个标志点的参数信息；基于每个图像区域对应的所有子图像中每个标志点的参数信息，计算待标定相机在每个图像区域的标定参数，得到与待标定相机对应的至少两个标定参数。本申请可以有效克服一套标定参数在使用时，存在待标定相机在不同图像区域的标定精度不同，导致一套标定参数无法准确标定出不同图像区域中待标定点的问题，因而通过多套标定参数可以使待标定相机达到更高精度的标定效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN113989489B
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202111234069.7
申请日：2021-10-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种非平滑边缘的距离检测方法和系统，能够解决现有技术中对非平滑边缘的距离检测方案存在效率较低且运算成本较大的技术问题。所述方法包括：按照预设检测方向识别待检测区域的边缘，获得多个边缘点；将平行于所述预设检测方向的每两个边缘点标记为一组边缘点对；计算各组边缘点对中两个边缘点之间的距离，获得边缘点距离集合；从所述边缘点距离集合中剔除属于离群点的距离；根据所述边缘点距离集合中剩余的距离确定识别出的边缘之间的距离。
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公开(公告)号：CN111881911B
公开(公告)日：2024-05-28
申请号：CN202010761810.4
申请日：2020-07-31
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种定位方法及装置。其中，该方法包括：获取待定位目标区域中的非对称区域，并基于非对称区域生成方向模板，其中，待定位目标区域为待抓取物体所在待定位图像中的区域；生成待抓取物体的目标模板；基于方向模板以及目标模板在待定位图像中进行匹配定位，得到待定位目标区域的中心点的位置信息。本发明解决了相关技术中工业机器人在抓取物体时，容易出现定位方向与实际需要方向相反，导致所抓取物体无法正确放置到目标位置处的技术问题。
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公开(公告)号：CN111209842B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202010001167.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉定位处理方法、装置及机器人，属于视觉定位处理技术领域。本申请包括：获取目标物的图像；根据目标物的图像，在目标物上进行封闭区域边缘检测，并得到用以获得目标定位区域的待筛选封闭区域；计算各个待筛选封闭区域的面积，并通过预设的面积阈值条件进行筛选，得到目标物上的目标定位区域。通过本申请，有助于提升机器人的柔性化程度。
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公开(公告)号：CN111966041A
公开(公告)日：2020-11-20
申请号：CN202010872846.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对目标物体进行拍照，得到目标图像；基于目标图像确定目标物体的位置；根据目标物体的位置，确定在目标时间范围内目标物体在流水线上的移动距离；根据移动距离确定机器人的抓放点，以控制机器人在抓放点对目标物体进行装配。通过本申请，解决了相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN111209842A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010001167.5
申请日：2020-01-02
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及视觉定位处理方法、装置及机器人，属于视觉定位处理技术领域。本申请包括：获取目标物的图像；根据目标物的图像，在目标物上进行封闭区域边缘检测，并得到用以获得目标定位区域的待筛选封闭区域；计算各个待筛选封闭区域的面积，并通过预设的面积阈值条件进行筛选，得到目标物上的目标定位区域。通过本申请，有助于提升机器人的柔性化程度。
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