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公开(公告)号：CN117114958A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149735.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括对第一部件图像进行解析，得到第一部件图像上的各第一元素特征的第一坐标，对第二部件图像进行解析，得到第二部件图像上的各第二元素特征的第二坐标；将第一坐标和第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将第三坐标与第四坐标在机器人坐标系上进行直线拟合，计算第三坐标与第四坐标的偏差量；根据偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于插装补偿量对第一部件和第二部件进行插装。通过对第一元素特征的坐标以及第二元素特征的坐标进行直线拟合，准确计算出两个坐标的偏差量，对机器人的插装位置进行补偿，实现了异形插件对电路板的精准插装。
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公开(公告)号：CN117245657A
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202311251198.6
申请日：2023-09-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种机器人的手眼标定方法、装置、机器人和存储介质，该方法包括：控制机器人抓取标定物并移动到预设的九个点位，根据标定物在每一个点位下的标定物图像和机器人点位坐标，及预设的模板匹配算法，得出九点标定矩阵；控制机器人抓取标定物旋转多个点位，并根据模板匹配算法得出旋转中心，根据旋转中心对九点标定矩阵进行矫正。该方案，通过机器人的机械臂抓取标定物进行九点标定，利用预设的模板匹配算法进行模板匹配，从而得到九点标定矩阵，并利用旋转标定得到的旋转中心对九点标定矩阵进行矫正，解决了人为标定操作的操作繁琐、标定精度低的问题，极大提高了机器人手眼标定的精度。
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公开(公告)号：CN117167936A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202310978056.3
申请日：2023-08-03
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种空调的检测方法、装置及系统、存储介质、电子装置。其中，该方法包括：获取目标图像和模板图像，目标图像是对待检测的目标空调内机进行图像采集得到的，模板图像为用于进行参考的参考空调内机的图像；通过对比目标图像和模板图像，确定目标图像中目标空调内机与模板图像中参考空调内机之间的位置差异信息；根据位置差异信息对机器人进行姿态调整，之后通过机器人对目标空调内机进行检测，从而可以通过自动化的方式完成空调检测，可以解决相关技术中空调检测的效率较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN119722582A
公开(公告)日：2025-03-28
申请号：CN202411684273.2
申请日：2024-11-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/764 , G06V10/774 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/084
Abstract: 本发明实施例提供了一种器件缺陷检测方法、装置、电子设备及可读存储介质，所述方法包括：获取器件样本图像；将器件样本图像输入待训练的器件缺陷检测模型，得到器件缺陷检测模型输出的不同时刻对应的预测类别和预测概率；根据预测类别和预测概率确定器件缺陷检测模型的预测变化；根据预测变化更新器件样本图像对应的权重；根据更新权重的器件样本图像训练器件缺陷检测模型；当器件缺陷检测模型满足预设收敛条件时，得到训练完成的目标器件缺陷检测模型。本发明实施例可以在正常器件样本图像和缺陷器件样本图像的数量不同的情况下，对于学习难度高的少数类别，动态分配比较高的权重，提高器件缺陷检测模型在少数类别上的识别性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119477984A
公开(公告)日：2025-02-18
申请号：CN202411573790.2
申请日：2024-11-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/246 , G06N3/045 , G06N3/0464 , G06N3/0475 , G06N3/094
Abstract: 本申请涉及一种物体追踪方法、装置、自动化生产系统、计算机设备、计算机可读存储介质和计算机程序产品，包括获取区域环境信息，对区域环境信息进行彩色化处理，并基于参照信息确定标注后的区域环境信息内的待追踪目标。根据待追踪目标生成特征图系，对比参照信息与特征图系，确定待追踪目标与目标物体的一致性，在一致性满足设定阈值的情况下，对待追踪目标进行追踪。其中，区域环境信息包括目标物体信息和目标物体所处场景的场景信息，参照信息包括目标物体参考信息。通过使用彩色化处理对待追踪目标进行标识，使其区分于背景，减少追踪丢失或追踪不全的问题，还通过生成特征图系进一步将待追踪目标与目标物体比对，有利于保障追踪的准确性。
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公开(公告)号：CN119027404A
公开(公告)日：2024-11-26
申请号：CN202411177822.7
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , G06V10/75 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明公开了一种空调两器的弯头插装检测方法及装置。其中，该方法包括：获取空调两器的弯头插装图像；将弯头插装图像输入至弯头插装检测模型中，以利用弯头插装检测模型对弯头插装图像进行处理，得到弯头插装图像的匹配得分矩阵；根据匹配得分矩阵确定弯头插装图像中的目标候选区域，其中，目标候选区域包括各弯头；获取各弯头在目标候选区域中的特征信息，其中，特征信息包括：各弯头的位置信息、各弯头的角度信息；根据匹配得分矩阵和特征信息得到空调两器的弯头插装检测结果。本发明解决了相关技术中在空调器生产制造需要进行弯头插装，而在弯头插装过程中由于弯头的种类繁多，使得弯头插装的自动化检测比较困难的技术问题。
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公开(公告)号：CN119197510A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411024079.1
申请日：2024-07-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明实施例提供了一种路径规划方法、装置、电子设备及可读存储介质，针对任一轮路径探索，生成第一随机数，并基于第一随机数以及本轮路径探索对应的目标概率值，确定本轮路径探索对应的目标探索策略；基于目标探索策略以及当前探索节点，确定本轮路径探索对应的目标生长点；在达到预设结束条件的情况下，基于各轮路径探索对应的目标生长点，确定目标路径。这样，通过避免局限于一种路径探索方式，陷入局部最优或过多的随机探索情况，通过第一随机数与目标概率值，达到路径探索的随机性以及指向性之间的平衡，进而通过选择不同的目标探索策略，使得路径探索过程更容易向正确的方向进行探索，进一步提高了路径规划的效率以及精度。
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公开(公告)号：CN118789259A
公开(公告)日：2024-10-18
申请号：CN202410953676.6
申请日：2024-07-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种空调两器的插弯头处理方法及装置。其中，该方法包括：获取空调两器的蒸发器管口图像、冷凝器管口图像以及弯头的弯头管口图像；采用自适应圆拟合方式对蒸发器的管口一定位得到管口一的管口圆一，采用自适应圆拟合方式对冷凝器的管口二进行定位得到管口二的管口圆二，并采用自适应圆拟合方式对弯头的管口三进行定位，得到管口三的管口圆三；根据管口圆一、管口圆二以及管口圆三确定需要插装弯头的位置信息；控制插弯头机按照位置信息对空调两器执行插弯头操作。本发明解决了相关技术中在空调两器进行弯头插装时，通常采用粗定位方式对两器管口和弯头管口进行定位，定位精度较低，无法实现弯头的精准插入，可靠性较低的技术问题。
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公开(公告)号：CN116246151A
公开(公告)日：2023-06-09
申请号：CN202211511337.X
申请日：2022-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06V20/00 , G06V20/70 , G06V10/82 , G06V10/77 , G06V10/80 , G06N3/0455 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，具体涉及一种基于DAUnet网络的图像篡改区域定位方法、存储介质，图像篡改区域定位方法包括以下步骤，S1.将目标图像经过First Block层进行特征提取和通道提升，随后经过Dense Block模块进行特征提取，提取的图像特征经过Transition层下采样压缩；S2.将压缩特征图像经空洞空间池化金字塔ASPP模块进行细节提取；S3.将细节提取的特征图像经过反卷积模块进行图像上采样，使下采样中低层的图像语义信息参与反卷积模块处理，最后经过Last Block层进行降维处理，得到二值图像，该方法能有效地提高图像篡改区域的定位精度，继而提高鉴别数字图像真伪的速度和准确度。
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