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公开(公告)号：CN119427370A
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202411894805.5
申请日：2024-12-20
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供了一种多约束机器人关节空间路径规划方法。该多约束机器人关节空间路径规划方法包括：采用启发式节点搜索在机器人关节配置空间中随机采样生成新节点，并加入路径树；根据节点数量动态调整近邻半径阈值；对生成的新节点与路径树中已有的节点之间，根据节点路径代价计算连接代价，并选择代价最小的连接，其中节点路径代价包括距离代价、碰撞风险代价和关节突变代价；在路径树中执行路径重写与重连操作；当生成的节点到达目标点或满足特定的停止条件时，从目标点回溯至起点，根据节点间的连接关系形成初始路径PA。根据本发明的多约束机器人关节空间路径规划方法，能够快速生成无碰撞风险、耗能低、关节突变小、运行速率快的初始路径。
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公开(公告)号：CN119228905A
公开(公告)日：2024-12-31
申请号：CN202411079928.3
申请日：2024-08-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请实施例公开了一种相机标定方法及标定板，属于相机标定领域。其中，相机标定方法包括获取第一图像和第二图像，根据第一图像确定第一相机坐标；根据第二图像确定第二相机坐标；根据第一相机坐标和第一标定板坐标，得到第一相机与标定板的第一位姿关系；根据第二相机坐标和第二标定板坐标，得到第二相机与标定板的第二位姿关系；根据第一位姿关系和第二位姿关系得到标定结果。本申请实施例具有实现了拍摄范围无重叠区域的多个相机的标定的技术效果。
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公开(公告)号：CN113674239B
公开(公告)日：2024-12-10
申请号：CN202110939095.3
申请日：2021-08-16
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G06T7/00 , A61B6/00 , A61B6/03 , G06V10/25 , G06V10/764 , G06N20/00 , G06T7/11 , G06T7/136 , G16H50/30
Abstract: 本发明属于医疗影像辅助诊断领域，尤其涉及一种DJ管附壁结石检测系统及检测方法。所述DJ管附壁结石检测系统，包括数据输入模块，用于接收患者的生化数据；结石预测模块，用于根据所述数据输入模块接收的所述生化数据来预测该患者出现DJ管附壁结石的概率，并根据DJ管附壁结石的概率向患者推荐DJ管取出方案。该检测系统和检测方法能根据患者的生化数据判断患者DJ管附壁结石的概率，使患者无需拍摄CT，便可得知结石存在概率，避免患者盲目就诊，减轻患者负担与疼痛。
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公开(公告)号：CN119036447A
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202411177811.9
申请日：2024-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请提供了一种空调冷凝管环的压接方法、装置和压接系统，该方法包括：获取冷凝管环的第一图像和第二图像，第一图像和第二图像分别为双目相机的拍摄的冷凝管环的两个图像；识别第一图像中冷凝管环的中心点，得到中心点位置；根据第一图像和第二图像采用双目测距算法计算中心点位置对应的深度，中心点位置对应的深度为中心点位置的实际位置到双目相机的距离；根据中心点位置和中心点位置对应的深度确定冷凝管环的中心点的实际位置；控制机械臂的末端移动至实际位置进行压接，解决了现有技术中冷凝管环人工压接良率低的问题。
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公开(公告)号：CN118578391A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410795483.2
申请日：2024-06-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明实施例提供了机械臂的控制方法，以及标定方法、装置、设备和介质，该方法包括：采集机械臂的末端移动至不同位置时，包含有目标标识码的第一图像数据；根据第一图像数据，确定目标标识码的特征点在第一坐标系中的第一坐标信息；获取机械臂的末端移动至不同位置时，机械臂的末端的特征点在第二坐标系中的第二坐标信息；根据第一坐标信息和第二坐标信息，确定目标变换矩阵。通过本发明实施例，可以通过设置在机械臂末端的目标标识码来完成机械臂的标定；相比于使用大型的、精确的标定板来说，本发明实施例可以降低机械臂标定的成本、提高机械臂标定的效率，且还可以在小型工作室或狭窄的工业场合中，完成对机械臂的标定。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117114958A
公开(公告)日：2023-11-24
申请号：CN202311149735.6
申请日：2023-09-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于视觉处理的插装方法、装置、计算机设备和存储介质，该方法包括对第一部件图像进行解析，得到第一部件图像上的各第一元素特征的第一坐标，对第二部件图像进行解析，得到第二部件图像上的各第二元素特征的第二坐标；将第一坐标和第二坐标分别转换为基于机器人坐标系的第三坐标和第四坐标；将第三坐标与第四坐标在机器人坐标系上进行直线拟合，计算第三坐标与第四坐标的偏差量；根据偏差量计算得到机器人的插装补偿量，基于插装补偿量对第一部件和第二部件进行插装。通过对第一元素特征的坐标以及第二元素特征的坐标进行直线拟合，准确计算出两个坐标的偏差量，对机器人的插装位置进行补偿，实现了异形插件对电路板的精准插装。
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公开(公告)号：CN115115989A
公开(公告)日：2022-09-27
申请号：CN202210792744.6
申请日：2022-07-05
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取视频帧序列，根据视频帧序列中首帧图片相应特征的卷积结果，确定通道修剪参数以及目标区域对应的目标深度特征图，在目标帧图片中确定目标搜索区域以及目标搜索区域对应的第二深度特征图，所述第二深度特征图对应n个特征通道，按照通道修剪参数对第二深度特征图进行通道修剪，得到第二保留特征图，第二保留特征图对应m个特征通道，m小于n，通过通道修剪减少后续参与目标定位坐标计算的数据量，根据通道修剪后的深度特征，确定目标区域在目标帧图片中的定位坐标，加快了目标对象跟踪定位的数据处理速度，提高了对目标对象跟踪的实时性。
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公开(公告)号：CN111966041B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN202010872846.X
申请日：2020-08-26
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本申请公开了一种机器人的控制方法和装置。该方法包括：在检测到流水线上的目标物体触发光电开关后，采用相机对目标物体进行拍照，得到目标图像；基于目标图像确定目标物体的位置；根据目标物体的位置，确定在目标时间范围内目标物体在流水线上的移动距离；根据移动距离确定机器人的抓放点，以控制机器人在抓放点对目标物体进行装配。通过本申请，解决了相关技术中机器人的控制方式，导致生产效率较低的问题。
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公开(公告)号：CN112767426A
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN202110018500.8
申请日：2021-01-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标匹配方法、装置和机器人，属于图像处理领域。其中方法首先获取目标图像和目标图像，然后对两个图像进行预处理得到两个物体边缘轮廓图，之后再分别获取两个物体边缘轮廓图上相互匹配的指定点；获取指定点后以已完成匹配的指定点为基础对模板物体边缘轮廓图上的其他未匹配点进行一一匹配，直至完成所有点的匹配。本申请方案只有第一个点匹配时是全局匹配，其他点都以已完成匹配的指定点为基础进行匹配，匹配时只需在已完成匹配的指定点一定距离内的点进行匹配即可，匹配速率快，匹配准确度高。
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公开(公告)号：CN112486495A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011319903.8
申请日：2020-11-23
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种工业视觉算法部署方法、装置及存储介质，所述方法包括：在算法开发设备中，将封装有工业视觉算法和相应运行环境的Docker镜像推送至Docker仓库中；在算法部署设备中，从所述Docker仓库中拉取所述封装有工业视觉算法和相应运行环境的Docker镜像，以进行工业视觉算法部署。本发明提供的方案能够避免因开发环境和部署环境不同而导致算法运行失败的情况。
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