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公开(公告)号：CN114598119A
公开(公告)日：2022-06-07
申请号：CN202210154347.6
申请日：2022-02-21
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种磁阻式二维扫描运动装置。其包括第一运动框架和第二运动框架，两个运动框架均包括动子、定子、多个线圈和导向及负刚度补偿机构，其中定子包含多种导磁体，动子包含多个导磁体和若干磁钢，磁钢设在动子的两个导磁体之间，线圈绕在动子或定子的导磁体上，定子的导磁体分布在动子的导磁体两侧，同时定子和动子的导磁体之间存在气隙并形成闭合路径；工作时在磁钢形成的偏置磁场和线圈通入电流形成的变化磁场的共同作用下，两个运动框架分别产生沿相互垂直两个坐标正/负方向的运动。本发明的装置能够通过双向的磁阻力的控制以实现二维扫描运动，同时其采用导向及负刚度补偿机构，提高了装置的稳定性。
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公开(公告)号：CN112880953B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202110083867.8
申请日：2021-01-21
Applicant: 复旦大学 , 上海精测半导体技术有限公司
IPC: G01M7/06
Abstract: 本发明公开了一种振动试验装置，包括：主支撑框架、载台组件、重力补偿组件和载台驱动组件，载台驱动组件包括提供垂向驱动力的第一驱动组件和提供水平向驱动力的第二驱动组件，重力补偿组件一端固定，另一端与载台组件连接，用于为载台组件提供支撑力。还提供了一种振动测试的方法。本发明的振动试验装置，通过第一驱动组件和第二驱动组件的驱动作用，可以使载台组件实现水平振动和垂向振动，可以提供六自由度的测试工况；并且，通过设置的重力补偿组件承受主要的负载重量，减小第一驱动组件的静负载，从而提高驱动电机的利用效率，因此，相对于现有技术，该试验装置能够承受更大的负载。
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公开(公告)号：CN112928891A
公开(公告)日：2021-06-08
申请号：CN202110147074.8
申请日：2021-02-03
Applicant: 复旦大学 , 上海精测半导体技术有限公司
IPC: H02K41/035
Abstract: 本发明公开一种六自由度磁浮台装置，包括支撑框架、移动框架和磁浮驱动机构，所述支撑框架包括第一支撑框架、第二支撑框架和第三支撑框架，所述磁浮驱动机构包括第一驱动单元、第二驱动单元和第三驱动单元，各驱动单元分别包括固定在所述支撑框架的定子和与定子配合的动子。还公开了一种磁浮台的控制方法。本发明通过分别设置的第一驱动单元、第二驱动单元、第三驱动单元，选择控制驱动单元的通电或控制驱动单元中线圈的驱动电流的方向、幅值和相位，可以实现移动框架的平动、转动，即提供六自由度的运动，相对于现有技术，具有结构简单、控制策略简单的优点。
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公开(公告)号：CN112100760A
公开(公告)日：2020-12-18
申请号：CN202010854251.1
申请日：2020-08-24
Applicant: 复旦大学
IPC: G06F30/17 , G06F30/23 , H02P29/00 , G06F111/10
Abstract: 本发明提供了一种抑制全局机械共振的控制方法，包括：S1：建立一个被控对象系统，所述被控对象系统包括：被控机械结构、设置在被控机械结构上的电机和传感装置；S2：通过被控机械结构的三维模型得到对应的有限元模型；S3：建立描述有限元节点振动的数学模型（1）；S4：得到模态坐标下的数学模型（2）；S5：建立各个模态解耦的状态空间模型（3）；S6：得到传递函数矩阵模型（5）；S7：定义空间H2范数；S8：针对（5）式所描述的系统，计算其在空间H2范数意义下的等效系统；S9：设计空间H2范数下的最优控制器，即得到能进行全局振动抑制的控制器；S10：将所述最优控制器应用到被控机械结构上进行全局振动抑制。
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公开(公告)号：CN110207598A
公开(公告)日：2019-09-06
申请号：CN201910602684.5
申请日：2019-07-05
Applicant: 复旦大学
IPC: G01B11/02
Abstract: 本发明公开了一种压电陶瓷d15参数测量装置及方法。该装置包括安装架、位移台、光栅尺、读数头以及压电陶瓷叠堆安装基座。安装基座固定安装于安装架上，位移台可活动地安装于安装架上，光栅尺固定安装于位移台上，读数头固定安装于光栅尺的下方，待测量的压电陶瓷叠堆安装于安装基座与位移台之间，向压电陶瓷叠堆施加电压，压电陶瓷叠堆发生位移变化，使得位移台带动光栅尺发生同步运动，光栅尺的位移就是压电陶瓷叠堆在施加给定电压时的位移值，将该位移值同施加的给定电压相除求得压电陶瓷叠堆的d15参数。本发明的可以直接测量压电陶瓷的横向压电常数d15，同时可以达到纳米级的测量精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118017974A
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202410131687.6
申请日：2024-01-31
Applicant: 复旦大学
IPC: H03H17/02
Abstract: 本发明属于精密运动台减振技术领域，具体为一种针对运动台柔性模态的陷波滤波器自动设计方法；本发明方法包括柔性模态谐振峰识别，陷波滤波器的参数计算，根据滤波效果迭代设计。由于运动台存在柔性模态，在高频部分柔性模态谐振产生多个谐振峰，因而提出一种陷波滤波器自动设计方法，在频域内对谐振峰进行定位和辨识，针对性添加陷波滤波器，并根据目标函数进行多轮迭代设计，从而实现谐振峰的精准去除。本发明从频域的角度分析设计，思路清晰，实现方便，具有通用性和普适性。
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公开(公告)号：CN116107175A
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202310137050.3
申请日：2023-02-20
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明公开了一种紧凑式多轴精密运动台；其自下而上包括一级运动台、二级运动台和三级运动台。其中一级运动台为x轴直线运动台，二级运动台为Rx旋转运动台，三级运动台为Y、Z直线运动台和Rz旋转运动台。本发明的运动台具有结构紧凑、运动行程大、体积占用小、安装适应性强的特点，布置合适致动器作为驱动使得在各运动轴上具有高运动精度和高鲁棒性，同时具有低功耗、无磁低热和高可靠性。
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公开(公告)号：CN115309006A
公开(公告)日：2022-11-08
申请号：CN202210981688.0
申请日：2022-08-16
Applicant: 复旦大学
IPC: G03F7/20 , H02K7/20 , H02K41/035
Abstract: 本发明公开了一种混合驱动微动台，该微动台至少包含第一运动框架、第二运动框架和基座。第一运动框架包含第一动子和第一定子，第二运动框架包含第二动子和第二定子。第一动子通过多个第一柔性结构连接到第二动子上；第一定子固定在第二动子上；第二动子通过多个第二柔性结构连接到基座上；第二定子固定在基座上。第一、第二坐标轴相互垂直。在第一运动框架中，混合磁阻电机驱动第一动子沿第一坐标轴正/负方向进行高速、高加速、高精度的扫描运动；在第二运动框架中，两个音圈电机驱动第二动子沿第二坐标轴正/负方向运动。进而第一动子可以实现相对于基座的两自由度无摩擦运动。
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公开(公告)号：CN112968558B
公开(公告)日：2022-05-17
申请号：CN202110194179.9
申请日：2021-02-20
Applicant: 复旦大学
IPC: H02K1/278 , H02K1/12 , H02K11/215 , H02N15/00 , B60K7/00
Abstract: 本发明涉及磁浮装置领域，公开一种磁浮轮毂电机。磁浮轮毂电机包括电机轴、壳体、第一驱动单元和第二驱动单元。壳体包括与电机轴同轴的圈体。圈体设有第一磁体阵列和第二磁体阵列。电机轴设有第一线圈阵列和第二线圈阵列。第一磁体阵列和第一线圈阵列与第二磁体阵列和第二线圈阵列分别对应形成第一驱动单元和第二驱动单元。第一磁体阵列包括沿轴向交替的磁化方向相反的两种磁体。第二磁体阵列包括沿周向交替的磁化方向相反的两种磁体，第一线圈阵列包括沿周向的多个设有直流线圈的第一线圈组，直流线圈两端分别对应不同极性的磁体。第二线圈阵列包括沿周向的多个第二线圈组，第二线圈组包括沿周向的三相线圈。本发明能够实现车轮无接触的转向。
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公开(公告)号：CN113048185B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110257724.4
申请日：2021-03-09
Applicant: 复旦大学
Abstract: 本发明属于磁吸技术领域，公开了一种重力补偿器及承载装置。该重力补偿器包括：第一磁组件，第一磁组件包括磁基座和设置于磁基座上的第一磁体阵列，第一磁体阵列沿Z轴方向延伸；第二磁组件，第二磁组件包括磁框架和设置于磁框架上的第二磁体阵列，每个第二磁体阵列对应一个第一磁体阵列且相对设置并在两者之间形成间隙，间隙为锯齿形结构，第一磁体阵列和第二磁体阵列被配置为相互施加磁作用力，使第一磁组件和第二磁组件之间产生沿Z轴方向的力，以对用于承载负载的磁基座或磁框架进行重力补偿。该重力补偿器的间隙长度更长，在相同的高度下，间隙的间隙面积更大，以实现大行程、高负载的性能。
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