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公开(公告)号：CN104993248B
公开(公告)日：2017-09-29
申请号：CN201510284682.8
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种运动状态下寻星的动中通天线极化角分时控制方法，该方法包括以下步骤：首先根据惯导系统读取的天线极化轴角度、天线极化对星模式调整角度以及载体、卫星位置信息，计算极化轴标准角度并匀速驱动极化轴平稳转动到位，完成天线极化轴首次驱动控制；然后惯导系统进行动态对准解算出载体姿态角，完成天线俯仰轴和方位轴驱动，并在过程中保持天线极化轴角度不变；最后解算天线极化轴目标角度并匀速驱动极化轴转动到极化轴目标位置，完成天线极化轴的第二次驱动控制，从而实现运动状态下寻星时天线极化轴较高的卫星指向精度。本方法适用于要求运动状态下寻星的基于惯导方案的动中通天线控制系统。
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公开(公告)号：CN104913790A
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201510283464.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
CPC classification number: G01C25/00 , G01C25/005
Abstract: 一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，包括以下步骤：首先系统完成卫星对准后，以导航控制周期进行导航解算及天线跟踪驱动控制；然后利用信标信号作为辅助信息，扫描获得航向漂移误差，并驱动天线方位轴转动到卫星信标信号最强点；最后进行航向角误差补偿，利用补偿后的航向角更新惯导系统各捷联矩阵，并引入到下一次导航周期内，实现航向漂移误差捷联导航算法的闭环修正。本方法适用于车载和船载等长时间不断电运行的动中通惯导系统。
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公开(公告)号：CN110127009A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910381424.X
申请日：2019-05-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种无缆化通信潜航器，涉及无人自主潜航器通信系统设计领域；在潜航器上集成低功耗、高速及水声通信等多种无线通信设备，每种无线通信设备在不同任务阶段使用；其中低功耗模块在潜航器被唤醒阶段使用，用于潜航器尚未离开载体时与载体进行少量数据通信及接收载体指令；高速无线模块用于满足潜航器投放前或者漏出水面时高速数据通信需求；水声通信用于满足潜航器在水下工作时少量数据通信需求。多种不同类型的无线设备共同构成了潜航器无缆化通信技术。本发明实现了潜航器与载体之间实现无缆化通信，全程无需人工干预，当潜航器入水工作获得大量任务数据需要回传时只需要上浮即可，无需回收，无需电缆对接，有效提高潜航器工作效率。
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公开(公告)号：CN104913790B
公开(公告)日：2017-11-28
申请号：CN201510283464.2
申请日：2015-05-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G01C25/00
Abstract: 一种应用于动中通的惯导系统航向漂移误差闭环补偿方法，包括以下步骤：首先系统完成卫星对准后，以导航控制周期进行导航解算及天线跟踪驱动控制；然后利用信标信号作为辅助信息，扫描获得航向漂移误差，并驱动天线方位轴转动到卫星信标信号最强点；最后进行航向角误差补偿，利用补偿后的航向角更新惯导系统各捷联矩阵，并引入到下一次导航周期内，实现航向漂移误差捷联导航算法的闭环修正。本方法适用于车载和船载等长时间不断电运行的动中通惯导系统。
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公开(公告)号：CN105045298B
公开(公告)日：2017-11-07
申请号：CN201510472517.5
申请日：2015-08-04
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D3/12
Abstract: 一种基于惯导系统量测滞后的动中通天线跟踪控制方法，该方法首先通过惯导系统导航信息解算出当前天线俯仰轴和方位轴的驱动角度值；然后在每个天线驱动控制周期中，利用预设的超前驱动系数引入天线俯仰轴和方位轴的超前驱动补偿量，并发送给天线控制系统驱动天线转动，实现天线的跟踪补偿控制。该方法解决了惯导系统量测滞后导致天线系统跟踪延迟的问题，有效地提高了大动态下动中通天线的卫星跟踪精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105356060A
公开(公告)日：2016-02-24
申请号：CN201510763375.8
申请日：2015-11-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H01Q3/06
CPC classification number: H01Q3/06
Abstract: 一种动中通寻星时天线方位轴的扫描控制方法，该方法首先在天线跟踪载体运动的基础上，通过加速过程驱动天线方位轴进行整圈扫描，记录卫星信号；然后利用卫星信号的两次法模糊检索机制，确定卫星信号有效范围，启动天线减速过程进行减速；最后当天线减速到预定速率后，设置天线反向转动过程，控制天线反向转动到卫星信号最强点，完成天线方位轴寻星时的扫描驱动控制。该方法解决了天线急起急停瞬间导致的系统不稳定问题，并通过实施有效地卫星最大信号判断机制，实现了天线方位轴寻星时的扫描控制。
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公开(公告)号：CN115200608A
公开(公告)日：2022-10-18
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标(3)根据和基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
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公开(公告)号：CN111634410A
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN202010377607.7
申请日：2020-05-07
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种方便拆卸的小型舵舱内安装结构，包括舵叶、舵轴、壳体、润滑垫片、舵轴套、舵机、旋转格来圈和O型密封圈。舵轴下端面与舵叶固连，从下往上依次贯穿壳体、润滑垫片及舵轴套；舵叶紧贴壳体，舵轴上安装有润滑及密封圈结构，且与壳体上的舵轴孔、密封沟槽相配合，确保舵轴的润滑与密封；润滑垫片位于舵轴套与壳体之间，用于减小舵轴套与壳体之间的摩擦。舵轴的末端为多边形棱柱，与舵轴套的多边形内孔相配合，舵轴套与舵轴之间使用沉头螺钉固定，舵轴套的直径大于壳体上舵轴孔直径，防止舵轴从壳体中脱出。使用该小型舵舱内安装结构，可在狭小空间里实现舵轴快速拆装，定位准确，保证使用过程中的稳固性，强度可靠。
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公开(公告)号：CN110941290A
公开(公告)日：2020-03-31
申请号：CN201911368901.5
申请日：2019-12-26
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种飞行器小型一体化导航控制设备，包括：电源模块、惯性模块、卫星接收机模块、信息处理模块和舵控模块；其中，电源模块分别给惯性模块、卫星接收机模块、信息处理模块和舵控模块供电；惯性模块与信息处理模块相连接，惯性模块将3路加速度计的加速度模拟信号和3路光纤陀螺的角度信号传输给信息处理模块；卫星接收机模块与信息处理模块相连接，卫星接收机模块将GPS信号传输给信息处理模块；舵控模块与信息处理模块相连接，舵控模块采集4路舵机电位计模拟信号并将其处理得到4路PWM信号，并将4路PWM信号传输给信息处理模块。本发明缩小设备体积，减少元器件种类与数量，去除设备间通信电缆，提高可靠性、环境适应性与电磁性。
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公开(公告)号：CN106410955B
公开(公告)日：2019-03-22
申请号：CN201610972891.6
申请日：2016-10-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: H02J9/06
Abstract: 本发明涉及一种用于重力测量的供电系统管理的电路，包括交流输入转换模块、直流输入转换模块、电池单元、充电控制模块、放电控制模块、切换控制模块和输出转换模块；充电控制模块选择所述交流输入转换模块和直流输入转换模块中电压较高的一路作为充电电源为电池单元充电；当电池单元的电压高于或等于阈值时，输出电池单元电压至所述切换控制模块；切换控制模块选择三者中输出电压最高的作为一路作为供电电源，并将供电电源发送到输出转换模块。本发明同时设置了交流电、直流电和电池三种供电模块，适应多种场合的需求，利用交流电和直流电为电池单元充电，保证了不同场合下，电池的充电得到保证。
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