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公开(公告)号：CN113253718A
公开(公告)日：2021-08-13
申请号：CN202110350478.7
申请日：2021-03-31
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法，针对无人艇在自主靠泊过程中需要以安全性为第一前提，提出了一种利用同心圆进行路径规划的方法。首先根据无人艇位置与泊位环境产生自主靠泊航迹离散坐标点；之后基于Minimum Snap优化方法与边界条件，对连接靠泊位置点后的路径进行优化，形成一组光滑、平稳的路径曲线；最后，增加“安全走廊”约束对航迹曲线进行二次优化，规划出安全、平滑的最终优化靠泊航迹。本发明进一步提出一种基于上述规划方法的控制方法，实现无人艇的自主靠泊。本发明所述一种无人艇自主靠泊航迹规划方法及控制方法具有简单易用、对靠泊环境要求低、安全可靠等优点，对无人艇完成自主靠泊任务具有重要意义。
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公开(公告)号：CN108416985B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810359058.3
申请日：2018-04-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种基于图像识别的地质灾害监测预警系统及预警方法，本发明首次提出基于大数据计算分析和图像识别相结合的预警预报监测系统及方法，通过在不同区域发生的地质灾害图中选取临界地质灾害图像，提取影响灾害体运动的临界关键维度，进一步得到特征数据阈值，形成图像数据库，将图像数据库作为参考依据，进行有效的灾害预警，显著提升了预警预报的准确性，克服了传统监测方法引起的数据错误、缺失等问题；本发明形成的图像数据库中包含了不同区域的灾害体临界图像数据，可以对不同区域、不同地质结构的研究对象进行地质灾害监测预警，适用范围广，具有广阔的应用前景。
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公开(公告)号：CN108663968A
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201810398190.5
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05B19/042 , G01D21/02
Abstract: 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块和/或机械接口单元的机械接口模块；向确定的所述电气接口模块发送所述动力系统电气控制信息，向确定的所述机械接口模块发送所述动力系统机械控制信息，以实现对动力系统的控制；接收并发送确定的所述电气接口模块和/或机械接口模块反馈的动力系统状态信息。本发明实现了对不同驱动形式的不同层次的无人艇动力系统的控制，通用性强。
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公开(公告)号：CN108639301A
公开(公告)日：2018-10-12
申请号：CN201810398244.8
申请日：2018-04-28
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明提供了一种轻型舷外机艇艇端控制系统、远程控制系统及自动控制系统，属于无人艇技术领域。轻型舷外机通过控制拉线控制油门、档位和/或舵向，艇端控制系统包括艇载通信单元、艇载控制器、电气控制单元和机械控制单元，机械控制单元包括舵机，艇载控制器通过艇载通信单元接收远程控制指令，并根据控制指令控制电气控制单元控制发动机的电气接口，控制舵机推拉控制拉线以控制油门、档位和/或舵向，艇载控制器还通过艇载通信单元发送位置导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息，以使远程控制系统接收到导航信息及电气控制单元和机械控制单元反馈的发动机状态信息。本发明实现对低成本、续航能力强的无人艇的自动控制。
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公开(公告)号：CN108412717A
公开(公告)日：2018-08-17
申请号：CN201810195133.7
申请日：2018-03-09
Applicant: 北京航天万鸿高科技有限公司 , 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 一种无人船水液压泵滑靴底部静压支撑装置及控制方法，由于现有静压支撑中存在阻尼管制造困难并容易堵塞、由于冲击等造成的油膜不稳定问题，另外由于水的粘度比液压油小，更加使上述问题难以解决，本发明针对上述问题，对原有斜盘式轴向柱塞泵缸体的每个柱塞孔进行了改进，即在每个柱塞孔的底部固定了和柱塞孔同轴的小柱塞，同时改变斜盘结构，使小柱塞可以从斜盘的一侧吸水，这样每一组柱塞都可以同时输出两股单独的压力介质，即大柱塞由出水口输出负载压力水，同时小柱塞由滑靴底部输出静压支撑压力水，因而避免了负载压力对静压支撑压力水流量的影响，使滑靴底部形成的压力水膜更加稳定，进而为提高水液压泵的压力和功率奠定基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107941220A
公开(公告)日：2018-04-20
申请号：CN201711158942.2
申请日：2017-11-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 北京航天万鸿高科技有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统，应用线段检测算法提取图像中的所有线段，建立线段池，然后以海天线的形态特征作为约束条件，过滤掉线段池中的非海天线线段，得到海天线候选线段；随后采用最小二乘法估计最佳海天线结果，得到海天线候选线段的检测结果；最后，基于海天线候选线段的检测结果，在海天线的摄影模型基础上，实现了USV导航参数的解算。可见，通过本发明能够有效地进行无人船海天线的检测，并能够准确计算无人船的姿态导航参数。
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公开(公告)号：CN102223413A
公开(公告)日：2011-10-19
申请号：CN201110165524.2
申请日：2011-06-20
Applicant: 北京航天控制仪器研究所 , 交通运输部水运科学研究所
Abstract: 一种船舶运输危险品集装箱智能监测系统，包括船上自动监测系统、远程传输系统和监控中心三部分。船上自动监测系统利用安装在集装箱箱门上的监测终端、中继终端以及负责数据汇聚的汇聚终端实现船上集装箱状态的实时感知，并将采集的集装箱状态信息通过远程传输系统传送给远程监控中心，通过对数据的分析，实现前端所采集集装箱状态信息的处理、报警等功能。本发明通过基于ZigBee技术的集装箱监测终端的组网解决了现有集装箱监测系统中直接采用RFID或GPRS/GSM、卫星作为通信模块时当信号被遮蔽而造成的通信暂时中断问题，具有可靠性高、通信成本低、易于监测的特点，为危险品集装箱智能监测提供了一种有效的解决方案。
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公开(公告)号：CN115200608B
公开(公告)日：2024-11-05
申请号：CN202210658082.3
申请日：2022-06-10
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明公开了一种水上激光雷达与惯性导航安装误差标定的方法，包括如下步骤：(1)在N个不同的采集位置，采集相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据；将第k个采集位置采集的相对静态目标A的激光雷达点云数据和惯性导航设备的位置姿态数据分别记为Ck和Ik；(2)根据Ck和Ik，得到相对静态目标A在激光雷达坐标系中的位置坐标#imgabs0#和第k个采集位置在导航坐标系中的位置坐标#imgabs1#(3)根据#imgabs2#和#imgabs3#基于全局搜索算法，得到激光雷达与惯性导航设备的安装误差E。本发明通过对简单的场景进行采样，应用搜索算法与统计学的方法，实现了激光雷达与惯性导航安装误差标定，提高了标定场景对环境的适应性，同时降低了标定难度。
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公开(公告)号：CN115503876A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202210946215.7
申请日：2022-08-08
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
Abstract: 本发明涉及一种无人船用自稳定桅杆及其控制方法，属于无人船领域；自稳定桅杆包括桅杆主体、下铰链、桅杆安装底座、第一伸缩杆组件、第二伸缩杆组件、船体姿态测量系统及自稳定桅杆控制器；桅杆安装底座与船体甲板固连，其上安装面与下铰链下安装面固连，下铰链上安装面与桅杆主体下安装面固连；第一伸缩杆组件、第二伸缩杆组件包括：驱动电缸上铰链、驱动电缸模块、驱动电缸下铰链，第一、第二伸缩杆组件上端与桅杆主体中部固连，下端与船体甲板固连；本发明安装于无人船船体甲板或上层建筑，通过实时调整桅杆相对船体的倾斜角度，对船体的横摇及纵摇角进行实时补偿，使安装于自稳定桅杆上的探测设备保持水平姿态相对稳定，以提升探测效果。
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公开(公告)号：CN110262492B
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN201910555673.6
申请日：2019-06-25
Applicant: 北京航天控制仪器研究所
IPC: G05D1/02
Abstract: 一种无人艇实时避碰和目标跟踪方法，针对无人艇的运动特性和无人艇路径规划过程中需要遵守国际海上规则公约且会受到风浪流干扰等特点以及无人艇目标跟踪过程对速度平滑性的要求，构建了海事规则和转向避碰模型、自适应跟踪模型、无人艇运动学模型以及无人艇能耗模型。之后，为无人艇设定了航行和目标跟踪两种工作模式。针对两种工作模式设定相应中终点条件，并在算法中加入多种约束条件，再利用最小二乘和G2O图优化算法，计算得到最优路径。本发明可以应用于无人艇的路径规划领域，可以实时得到一条考虑了航行时间、碰撞风险、国际海上规则公约、能耗、无人艇的运动学限制、速度/加速度限制等约束条件的最优平滑轨迹。
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