公开(公告)号：CN108663968B

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN201810398190.5

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 张金涛 ,  李清洲 ,  孙雪娇 ,  胡常青 ,  董琪皓 ,  朱玮 ,  杨鹏

IPC: G05B19/042 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块和/或机械接口单元的机械接口模块；向确定的所述电气接口模块发送所述动力系统电气控制信息，向确定的所述机械接口模块发送所述动力系统机械控制信息，以实现对动力系统的控制；接收并发送确定的所述电气接口模块和/或机械接口模块反馈的动力系统状态信息。本发明实现了对不同驱动形式的不同层次的无人艇动力系统的控制，通用性强。

公开(公告)号：CN108663968A

公开(公告)日：2018-10-16

申请号：CN201810398190.5

申请日：2018-04-28

Applicant: 北京航天控制仪器研究所

Inventor： 张金涛 ,  李清洲 ,  孙雪娇 ,  胡常青 ,  董琪皓 ,  朱玮 ,  杨鹏

IPC: G05B19/042 ,  G01D21/02

Abstract: 本发明提供了一种无人艇多功能动力系统控制方法、装置及系统，包括：获取控制指令，所述控制指令包含动力系统类型标识，还包括动力系统电气控制信息和/或动力系统机械控制信息；根据所述动力系统类型标识确定电气接口单元的电气接口模块和/或机械接口单元的机械接口模块；向确定的所述电气接口模块发送所述动力系统电气控制信息，向确定的所述机械接口模块发送所述动力系统机械控制信息，以实现对动力系统的控制；接收并发送确定的所述电气接口模块和/或机械接口模块反馈的动力系统状态信息。本发明实现了对不同驱动形式的不同层次的无人艇动力系统的控制，通用性强。

公开(公告)号：CN107941220A

公开(公告)日：2018-04-20

申请号：CN201711158942.2

申请日：2017-11-20

Applicant: 北京航天控制仪器研究所 ,  北京航天万鸿高科技有限公司

Inventor： 胡常青 ,  付立 ,  郑春雷 ,  李清洲 ,  朱玮

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统，应用线段检测算法提取图像中的所有线段，建立线段池，然后以海天线的形态特征作为约束条件，过滤掉线段池中的非海天线线段，得到海天线候选线段；随后采用最小二乘法估计最佳海天线结果，得到海天线候选线段的检测结果；最后，基于海天线候选线段的检测结果，在海天线的摄影模型基础上，实现了USV导航参数的解算。可见，通过本发明能够有效地进行无人船海天线的检测，并能够准确计算无人船的姿态导航参数。

公开(公告)号：CN107941220B

公开(公告)日：2020-06-09

申请号：CN201711158942.2

申请日：2017-11-20

Applicant: 北京航天控制仪器研究所 ,  北京航天万鸿高科技有限公司

Inventor： 胡常青 ,  付立 ,  郑春雷 ,  李清洲 ,  朱玮 ,  杨义勇

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的无人船海天线检测与导航方法和系统，应用线段检测算法提取图像中的所有线段，建立线段池，然后以海天线的形态特征作为约束条件，过滤掉线段池中的非海天线线段，得到海天线候选线段；随后采用最小二乘法估计最佳海天线结果，得到海天线候选线段的检测结果；最后，基于海天线候选线段的检测结果，在海天线的摄影模型基础上，实现了USV导航参数的解算。可见，通过本发明能够有效地进行无人船海天线的检测，并能够准确计算无人船的姿态导航参数。