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公开(公告)号：CN117274566B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311239329.9
申请日：2023-09-25
IPC: G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/774 , G06T7/80 , A01M21/02 , A01M21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和株间杂草分布状况的实时除草方法，包括：将图像训练数据集输入至卷积神经网络进行训练，得到训练好的模型，并对摄像头实时获取到的田间的作物幼苗的图像和杂草的图像进行识别定位以得到幼苗的最小检测框的中心像素坐标和宽高以及杂草的最小检测框的中心像素坐标，并根据该结果求解幼苗的最小检测框的四角坐标；构建实时的田间单作物行地图信息；根据田间单作物行地图信息确定除草策略；根据除草策略和田间单作物行地图信息控制机械‑激光组合式除草装置的除草模式。本申请能够根据株间杂草情况给出适合的除草方法，在保证除草效率的情况下，降低了伤苗率。
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公开(公告)号：CN115009575A
公开(公告)日：2022-09-06
申请号：CN202210870168.2
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种半成品虾的分级摆盘系统及方法，其中系统包括传输系统、工作台、图像采集系统、机器人系统和上料系统；图像采集系统设置在机器人系统上；机器人系统、传输系统和上料系统均设置在工作台上；传输系统用于将待分级的半成品虾输送至机器人系统工作范围的一端；上料系统用于将不同等级的空包装盒输送至机器人系统工作范围的另一端，并将已经完成摆盘的包装盒移出机器人系统的工作范围；图像采集系统用于对半成品虾和包装盒进行识别分析，并将分析结果传输至机器人系统；机器人系统用于根据分析结果及分拣策略对半成品虾进行抓取，并放入包装盒内进行摆盘，以得到完成摆盘的包装盒。本发明能够完全代替人工对虾进行长度分级并自动摆盘。
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公开(公告)号：CN114998565A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210568757.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V10/14 , G06V10/141 , G06V10/147 , G06V10/26 , G06V20/68 , G06V10/422 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种半成品虾的尺寸检测装置及方法，装置包括：传送装置、图像采集装置、图像处理装置和控制器；所述控制器分别与所述传送装置和所述图像处理装置连接；所述传送装置用于带动半成品阿根廷红虾的运动，并在运动时，控制图像采集装置的工作；所述图像采集装置用于采集原始图像，并将所述原始图像传输至图像处理装置；所述图像处理装置用于判断是否成功通过所述图像采集装置获取到半成品阿根廷红虾的图像，还用于判断尺寸检测方法的程序运行是否正常，并根据所述原始图像来确定尺寸。所述控制器用于接收所述图像处理装置发出的异常信号，并控制所述传送装置的关停。本发明能够智能测量半成品虾的长度，兼顾了智能性与实用性。
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公开(公告)号：CN119888670A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510316424.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/56 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V20/10 , G01C21/20 , G01S17/86 , A01M21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的激光除草方法、系统。所述激光除草方法，包括实时获取田垄数据以自主规划路径、实时获取作物图像，对目标杂草进行图像识别与上传、基于后处理算法得到目标杂草图像中杂草中心茎秆坐标，即除草的激光灼烧点、得到当前激光除草路径，使激光除草组件到达给定位置完成除草工作。所述激光除草系统包括移动组件及设置于其上的激光除草组件、控制与传感组件和电力组件。本发明通过设置的视觉识别系统以及内置算法使得激光除草机器人拥有极高的识别精度，激光除草效率高，同时体积小，轻量化，灵活度高，适用于山地、丘陵、大棚等多种场景进行激光除草作业，拥有遥控、定点巡航等多种作业模式，操作简单，运行快捷，维修方便并且最大程度上地降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN119206287B
公开(公告)日：2025-04-22
申请号：CN202411055807.5
申请日：2024-08-02
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/26 , G06V10/40 , G06V10/22 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06N3/045 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于卷积神经网络的杂草识别方法、系统与喷药除草中的应用，所述基于卷积神经网络的杂草识别方法包括基于YOLOv8‑seg的杂草识别模型，所述杂草识别模型具有模型主干轻量化和检测精准化等特点，其首先利用改进ShuffleNetV2和StarNet网络构建了新的轻量化主干网络，其次创新提出C2f_Star模块，在降低参数量的同时提高了模型精准度，并对模型网络节点处添加ECA注意力机制模块；所述除草应用所涉及精准喷药方法、系统包括用于杂草定位、分级和路径规划的算法以及精准变量喷药算法，本发明通过采用精准变量喷药方法与系统，在精准高效除草的同时，可有效减少除草剂的使用和对环境的污染。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118429963A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410569355.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/70 , A01B39/18 , A01B39/02 , A01B39/22 , A01B39/28
Abstract: 本发明公开了一种生菜实时识别方法及其株间自动除草装置，所述株间自动除草装置包括整机框架及布设于其上的行宽调节机构、行走机构和控制系统，行宽调节机构的底端对称设置有除草机构，行宽调节机构能够根据生菜的不同生长周期、不同种植规格来调整对称设置的除草机构之间的作业宽度，以适应其除草要求从而达到除草不伤苗的目的，除草机构能够铲除生菜株间的杂草，行走机构能够提供行进动力支持，控制系统能够通过实时采集的视频影像来识别生菜从而控制所述株间自动除草装置全过程的启停、行走和除草操作。本发明具有结构设计合理，除草效率高，除草效果好，伤苗率低，适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN114998565B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202210568757.5
申请日：2022-05-24
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V10/14 , G06V10/141 , G06V10/147 , G06V10/26 , G06V20/68 , G06V10/422 , G06V10/75
Abstract: 本发明涉及一种半成品虾的尺寸检测装置及方法，装置包括：传送装置、图像采集装置、图像处理装置和控制器；所述控制器分别与所述传送装置和所述图像处理装置连接；所述传送装置用于带动半成品阿根廷红虾的运动，并在运动时，控制图像采集装置的工作；所述图像采集装置用于采集原始图像，并将所述原始图像传输至图像处理装置；所述图像处理装置用于判断是否成功通过所述图像采集装置获取到半成品阿根廷红虾的图像，还用于判断尺寸检测方法的程序运行是否正常，并根据所述原始图像来确定尺寸。所述控制器用于接收所述图像处理装置发出的异常信号，并控制所述传送装置的关停。本发明能够智能测量半成品虾的长度，兼顾了智能性与实用性。
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公开(公告)号：CN114419407B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111525146.4
申请日：2021-12-14
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V10/80 , G06V10/25 , G06V10/141 , G06V10/147 , G06V10/56
Abstract: 本发明为一种用于移栽作物苗期的行内杂草自动识别方法及装置，所述装置包括型材搭建成的暗室系统；暗室系统的内部顶端固定有RGB相机，RGB相机与计算机相连接；暗室系统的内部底端固定有六个色标传感器，色标传感器的信号线通过Arduino单片机与计算机相连接，色标传感器的电源线与变压器相连接；移栽作物幼苗在六个传感器的对称中心，移栽作物幼苗正对RGB相机，移栽作物幼苗的左右两侧有杂草。通过一系列的设计，采用信号传导技术，分析从顶部捕获的图像，框选图像中的移栽作物幼苗和杂草，再利用色标传感器传回的信息将其区分。建立基于移栽作物幼苗几何外观的机器视觉与信号传导新方法，精准识别作物幼苗及杂草在田间的位置。
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公开(公告)号：CN115009575B
公开(公告)日：2023-04-14
申请号：CN202210870168.2
申请日：2022-07-22
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明涉及一种半成品虾的分级摆盘系统及方法，其中系统包括传输系统、工作台、图像采集系统、机器人系统和上料系统；图像采集系统设置在机器人系统上；机器人系统、传输系统和上料系统均设置在工作台上；传输系统用于将待分级的半成品虾输送至机器人系统工作范围的一端；上料系统用于将不同等级的空包装盒输送至机器人系统工作范围的另一端，并将已经完成摆盘的包装盒移出机器人系统的工作范围；图像采集系统用于对半成品虾和包装盒进行识别分析，并将分析结果传输至机器人系统；机器人系统用于根据分析结果及分拣策略对半成品虾进行抓取，并放入包装盒内进行摆盘，以得到完成摆盘的包装盒。本发明能够完全代替人工对虾进行长度分级并自动摆盘。
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公开(公告)号：CN114451082A
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202111534202.0
申请日：2021-12-15
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明属于农用机械设备技术领域，涉及一种行内实时机械除草设备及除草方法，行内实时机械除草设备包括：除草车本体，除草车本体下侧有四个电驱动轮，除草车本体底部有作物识别系统，包含RGB摄像机、暗室和卤素灯，卤素灯安装在暗室四角，作物识别系统后方设置除草刀系统，除草车本体上方安装有控制箱，控制箱内设实时定位模块、除草刀驱动模块和电源。本发明主要针对甜菜、莴苣诸如此类的矮小的经济作物，在作物四到六叶期的除草装备，在除草的过程中能实现自动控制，能够沿作物行前进，同时清楚杂草实现精准除草，在提高了除草效率的同时，降低了工作人员的劳动强度，节约了人力成本，提高工作效率。
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