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公开(公告)号：CN117158136B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202311239347.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机械‑激光协作式行内实时除草设备，设备包括：除草车主体和与除草车主体连接的三自由度被动式减震行走系统、可缩展的太阳能转化系统、太阳能蓄电池、四自由度摄像头稳定系统、机械‑激光组合式除草装置、控制箱及触摸屏；三自由度被动减震行走系统分别设置在除草车主体的四端，用于保持除草车体的稳定，可缩展的太阳能转化系统用于将太阳能转换为电能并储存在蓄电池中，四自由度摄像头稳定系统用于稳定车身上的摄像头并获取田间作物图像，机械‑激光组合式除草装置用于进行除草，触摸屏用于与用户进行交互。本发明成本低，不会增加控制的复杂性且可以帮助小型的牵引设备适应路况复杂多变的田间。
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公开(公告)号：CN117158136A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311239347.7
申请日：2023-09-25
Applicant: 中国农业大学
Abstract: 本发明提供了一种基于机械‑激光协作式行内实时除草设备，设备包括：除草车主体和与除草车主体连接的三自由度被动式减震行走系统、可缩展的太阳能转化系统、太阳能蓄电池、四自由度摄像头稳定系统、机械‑激光组合式除草装置、控制箱及触摸屏；三自由度被动减震行走系统分别设置在除草车主体的四端，用于保持除草车体的稳定，可缩展的太阳能转化系统用于将太阳能转换为电能并储存在蓄电池中，四自由度摄像头稳定系统用于稳定车身上的摄像头并获取田间作物图像，机械‑激光组合式除草装置用于进行除草，触摸屏用于与用户进行交互。本发明成本低，不会增加控制的复杂性且可以帮助小型的牵引设备适应路况复杂多变的田间。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN119888670A
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202510316424.7
申请日：2025-03-18
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/56 , G06N3/006 , G06N3/0464 , G06T7/73 , G06V10/44 , G06V10/82 , G06V20/10 , G01C21/20 , G01S17/86 , A01M21/04
Abstract: 本发明公开了一种基于机器视觉的激光除草方法、系统。所述激光除草方法，包括实时获取田垄数据以自主规划路径、实时获取作物图像，对目标杂草进行图像识别与上传、基于后处理算法得到目标杂草图像中杂草中心茎秆坐标，即除草的激光灼烧点、得到当前激光除草路径，使激光除草组件到达给定位置完成除草工作。所述激光除草系统包括移动组件及设置于其上的激光除草组件、控制与传感组件和电力组件。本发明通过设置的视觉识别系统以及内置算法使得激光除草机器人拥有极高的识别精度，激光除草效率高，同时体积小，轻量化，灵活度高，适用于山地、丘陵、大棚等多种场景进行激光除草作业，拥有遥控、定点巡航等多种作业模式，操作简单，运行快捷，维修方便并且最大程度上地降低了安全隐患。
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公开(公告)号：CN118429963A
公开(公告)日：2024-08-02
申请号：CN202410569355.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/70 , A01B39/18 , A01B39/02 , A01B39/22 , A01B39/28
Abstract: 本发明公开了一种生菜实时识别方法及其株间自动除草装置，所述株间自动除草装置包括整机框架及布设于其上的行宽调节机构、行走机构和控制系统，行宽调节机构的底端对称设置有除草机构，行宽调节机构能够根据生菜的不同生长周期、不同种植规格来调整对称设置的除草机构之间的作业宽度，以适应其除草要求从而达到除草不伤苗的目的，除草机构能够铲除生菜株间的杂草，行走机构能够提供行进动力支持，控制系统能够通过实时采集的视频影像来识别生菜从而控制所述株间自动除草装置全过程的启停、行走和除草操作。本发明具有结构设计合理，除草效率高，除草效果好，伤苗率低，适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN118429963B
公开(公告)日：2025-01-21
申请号：CN202410569355.6
申请日：2024-05-09
Applicant: 中国农业大学
IPC: G06V20/68 , G06V10/10 , G06V10/22 , G06V10/25 , G06V10/26 , G06V10/764 , G06V10/82 , G06V20/40 , G06V20/70 , A01B39/18 , A01B39/02 , A01B39/22 , A01B39/28
Abstract: 本发明公开了一种生菜实时识别方法及其株间自动除草装置，所述株间自动除草装置包括整机框架及布设于其上的行宽调节机构、行走机构和控制系统，行宽调节机构的底端对称设置有除草机构，行宽调节机构能够根据生菜的不同生长周期、不同种植规格来调整对称设置的除草机构之间的作业宽度，以适应其除草要求从而达到除草不伤苗的目的，除草机构能够铲除生菜株间的杂草，行走机构能够提供行进动力支持，控制系统能够通过实时采集的视频影像来识别生菜从而控制所述株间自动除草装置全过程的启停、行走和除草操作。本发明具有结构设计合理，除草效率高，除草效果好，伤苗率低，适应性强等特点。
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公开(公告)号：CN117274566B
公开(公告)日：2024-04-26
申请号：CN202311239329.9
申请日：2023-09-25
IPC: G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/774 , G06T7/80 , A01M21/02 , A01M21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和株间杂草分布状况的实时除草方法，包括：将图像训练数据集输入至卷积神经网络进行训练，得到训练好的模型，并对摄像头实时获取到的田间的作物幼苗的图像和杂草的图像进行识别定位以得到幼苗的最小检测框的中心像素坐标和宽高以及杂草的最小检测框的中心像素坐标，并根据该结果求解幼苗的最小检测框的四角坐标；构建实时的田间单作物行地图信息；根据田间单作物行地图信息确定除草策略；根据除草策略和田间单作物行地图信息控制机械‑激光组合式除草装置的除草模式。本申请能够根据株间杂草情况给出适合的除草方法，在保证除草效率的情况下，降低了伤苗率。
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公开(公告)号：CN117274566A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311239329.9
申请日：2023-09-25
IPC: G06V10/22 , G06N3/0464 , G06N3/08 , G06V10/82 , G06V10/776 , G06V10/774 , G06T7/80 , A01M21/02 , A01M21/04
Abstract: 本发明提供了一种基于深度学习和株间杂草分布状况的实时除草方法，包括：将图像训练数据集输入至卷积神经网络进行训练，得到训练好的模型，并对摄像头实时获取到的田间的作物幼苗的图像和杂草的图像进行识别定位以得到幼苗的最小检测框的中心像素坐标和宽高以及杂草的最小检测框的中心像素坐标，并根据该结果求解幼苗的最小检测框的四角坐标；构建实时的田间单作物行地图信息；根据田间单作物行地图信息确定除草策略；根据除草策略和田间单作物行地图信息控制机械‑激光组合式除草装置的除草模式。本申请能够根据株间杂草情况给出适合的除草方法，在保证除草效率的情况下，降低了伤苗率。
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