公开(公告)号：CN114323011A

公开(公告)日：2022-04-12

申请号：CN202210010929.7

申请日：2022-01-05

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  刘鹏 ,  郭盼盼 ,  冉梓月 ,  张滨生 ,  牛海涛 ,  胡蕴琦 ,  马世纪 ,  岳普 ,  陈赞 ,  陈灿 ,  王琪 ,  贾珣 ,  王欣

IPC: G01C21/16 ,  G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种适用于相对位姿测量的卡尔曼滤波方法，其特征在于，包括以下步骤：使用分别布置在运动载体与被测物体的两个IMU分别获取运动载体与被测物体的运动信息，并求解出的被测物体相对于运动载体的姿态数据；基于包括所述姿态数据在内的状态量，建立卡尔曼滤波的状态误差方程；根据误差传播过程，更新卡尔曼滤波的误差状态协方差矩阵；建立卡尔曼滤波的观测方程，依据外部观测传感器的观测量，更新状态协方差矩阵与状态向量；得到滤波后的被测物体与运动载体的相对位姿。本发明通过状态误差卡尔曼滤波器对载体IMU的位姿误差与零偏、相对姿态测量的位姿误差与零偏进行修正，得到高精度的被测物体与运动载体的相对位姿。

公开(公告)号：CN119984271A

公开(公告)日：2025-05-13

申请号：CN202510122693.X

申请日：2025-01-26

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 杨志来 ,  吴贺禹 ,  张天 ,  李宣 ,  徐文忠

IPC: G01C21/20

Abstract: 本发明涉及一种基于改进RRT的复杂高程地图中无人机路径规划方法，包括：建立按照扩展规划范围裁剪的灰度值与高程数据对应的灰度图，与扩展规划范围相交的规避区包络集合；采用改进快速探索随机树在扩展规划范围内进行路径规划；在路径规划的启发式路径点检验过程中，对生成的路径点进行规避区包络检验和灰度图高程检验，去除检验不通过的路径点；在路径规划的路径收敛过程中，采用自适应步长在由路径初始点和目标点作为焦点的椭圆内进行采样点延伸，收敛规划的路径；对规划路径进行回溯；对生成的路径点按照倒序进行碰撞检测，去掉不必要的路径点，筛选出必要路径点构成规划路径。本发明实现了复杂场景下的路径规划，提升路径的简洁性和规划效率。

公开(公告)号：CN119958568A

公开(公告)日：2025-05-09

申请号：CN202510122690.6

申请日：2025-01-26

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 ,  北京大学

Inventor： 张天 ,  刘瑞 ,  吴贺禹 ,  王强 ,  国萌

IPC: G01C21/20 ,  G06N3/006 ,  G06N5/01

Abstract: 本发明涉及一种多无人机面向多任务目标的协同规划装置，包括：信息获取模块用于获取各无人机和需执行的多个任务的信息，以及包括无人机起飞位置和各任务位置在内区域的高程地图；所述高程地图中包括障碍物和规避区信息；任务分配模块用于根据获取的集群中无人机数量、初始位置，任务的类型、数量和位置信息，建立任务分配问题；以最小化总路径距离和最小化总成本为分配目标，为每个任务分配相应的无人机；路径规划模块用于基于RRT算法为分配任务的无人机规划出在高程地图中防止碰撞障碍物或规避区的任务执行路径；信息发送模块用于将分配的任务和执行任务的规划路径发送给对应无人机。本发明通过协同规划提高了多无人机执行多目标任务的效率。

公开(公告)号：CN115690910B

公开(公告)日：2025-05-06

申请号：CN202211336959.3

申请日：2022-10-28

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所

Inventor： 张天 ,  王强 ,  胡蕴琪 ,  赵勇 ,  杨宗睿 ,  凌川 ,  张芳 ,  聂智慧 ,  刘鹏 ,  郭盼盼

IPC: G06V40/20 ,  G06V10/62 ,  G06V10/75 ,  G06T7/277 ,  G05D3/12 ,  G01C21/16 ,  G01B11/00 ,  A42B3/04

Abstract: 本发明涉及一种IMU协助视觉特征点捕获的头盔位姿跟踪系统及方法；系统包括：相机单元、标志点单元、IMU单元和跟踪处理单元；标志点单元包括设置在头盔不同位置上处于点亮或熄灭状态的多组标志点；相机单元包括设置在载具座舱内的多个相机；每个相机拍摄角度朝向座舱内头盔移动区域范围，使至少一个相机对准一组被点亮标志点进行拍摄；IMU单元包括头盔IMU和载具IMU；跟踪处理单元利用相机单元拍摄图像中被点亮标志点特征进行头盔的视觉测姿；并建立视觉与惯性融合的卡尔曼滤波器，利用IMU数据对视觉测姿数据进行滤波处理；根据滤波结果预判出被点亮标点在下一帧拍摄图像中的位置，用于下一帧视觉测姿的快速匹配。本发明满足了大范围与高精度视觉测量。

公开(公告)号：CN118015207A

公开(公告)日：2024-05-10

申请号：CN202410107601.6

申请日：2024-01-25

Applicant: 中国兵器工业计算机应用技术研究所 ,  北京理工大学

Inventor： 胡蕴琪 ,  张天 ,  杨毅 ,  王强 ,  张硕阳 ,  段晓波 ,  梁浩 ,  董志鹏

IPC: G06T17/05 ,  G06T19/00

Abstract: 本发明涉及一种增强现实图像中目标MESH模型的生成和调用方法，包括：目标MESH模型库建立步骤，利用采集的多种候选目标的多视角环视视频，进行离线预训练，生成多种候选目标的MESH模型，建立目标模型库；目标MESH模型在线调用步骤，根据目标类型从目标模型库中获取目标的MESH模型，进行目标位置对齐和坐标转换，输出MESH模型的n个控制点在观察者观察坐标系中的坐标，然后，根据n个控制点在观察坐标系中的坐标，进行目标是否位于观察者的观察视野以及是否被观察者视野中环境遮挡的判断，当位于观察视野且被遮挡时，则根据控制点坐标在观察视野中生成目标的增强现实图像。本发明生成目标增强现实图像还原目标在场景中的真实情况。