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公开(公告)号：CN117474966A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311561221.1
申请日：2023-11-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像与显影设备的配准方法、装置、设备和介质，该方法包括：在医学影像中提取预估区域，得到掩码图像；获取显影设备的连通域；根据连通域计算显影设备在影像坐标系下的中心坐标信息及第一点云数据，提取像素点坐标；将像素点坐标转化为影像坐标，组成影像点云数据；获取显影设备在机械臂坐标系下的中心坐标信息及第二点云数据，生成模拟点云数据；选取显影设备在影像坐标系及机械臂坐标系下的中心坐标，得到初始变换矩阵；对影像点云数据和模拟点云数据进行初始变换；使用配准算法进行拟合配准，以获取配准变换矩阵；根据配准变换矩阵配准医学影像与显影设备。该方法用于提升医学影像与显影设备的配准精度和配准速度。
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公开(公告)号：CN117357259A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202311306828.5
申请日：2023-10-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明提供了一种手术机器人接合装置，包括接合部、设于所述接合部相对两侧的器械部和驱动部，以及第一锁定部和第二锁定部，所述第一锁定部设于所述接合部与所述驱动部之间，所述第一锁定部包括设于所述接合部上的第一夹持件，以及设于所述驱动部上的第一阻挡件，所述第一夹持件运动到所述第一阻挡件的外侧，以使所述接合部与所述驱动部实现自锁定；所述第二锁定部设于所述接合部与所述器械部之间，所述第二锁定部包括设于所述接合部上的第二夹持件，以及设于所述器械部上的第二阻挡件，所述第二夹持件运动到所述第二阻挡件的外侧；本发明既简化了接合部的结构，又实现了接合部与器械部和驱动部方便、快捷、可靠的连接。
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公开(公告)号：CN116096313B
公开(公告)日：2023-10-31
申请号：CN202180004979.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 一种穿刺定位系统及其控制方法其中穿刺定位系统包括规划模块(1)、超声模块(2)、工作站模块(3)、显示模块(4)、调整模块(5)和执行模块(6)。该穿刺定位系统通过MRI图像确定操作区域和非操作区域，通过超声模块(2)获取实时的超声图像，并通过显示模块(4)对对象的重建图像信息和超声图像信息进行实时显示，可以清楚准确的观察图像信息，准确的判断操作区域的位置，并通过工作站模块(3)建立操作路径，可以使得操作路径更加准确，之后通过工作站模块(3)控制调整模块(5)开启对执行模块(6)的位置进行调整，使得调整的精度更高，最后通过工作站模块(3)控制执行模块(6)进行对应操作，能够精确控制执行模块(6)的行进距离。
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公开(公告)号：CN116269813A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310463466.4
申请日：2023-04-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B34/37
Abstract: 本发明提供了一种遥操作主手的位置调整机构，包括底盘、第一臂、第二臂、平衡弹性件、第一驱动件和第二驱动件。底盘上连接有第一安装柱和第二安装柱。第一臂的一端用于安装负载，第二臂的两端分别与第一臂和第二安装柱转动连接。第一转盘转动连接于第一安装柱。辅助臂的两端分别与第一臂和第一转盘转动连接。平衡弹性件的一端与底盘连接，另一端与连接绳的一端连接，连接绳的另一端绕过第一转盘上的绳柱后固定连接在第一转盘上。平衡弹性件处于拉绳状态，通过连接绳施加给第一转盘的扭矩方向为第一方向，辅助臂因负载重力施加给第一转盘的扭矩方向为第二方向，第一方向和第二方向相反。第一驱动件和第二驱动件均安装于底盘。
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公开(公告)号：CN115444583A
公开(公告)日：2022-12-09
申请号：CN202211119940.3
申请日：2022-09-15
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种可伸缩弹性支撑机构，用于引导可调弯鞘管，包括多个间隔排列的支撑件和导向部。支撑件之间通过弹性件连接，弹性件被压缩后与之相连的两个支撑件之间的间距减小。所有支撑件均设有导向孔，且所有导向孔位于同一直线上，组成通道，用于容置并引导可调弯鞘管。导向部分别与所有支撑件连接，用于限制所有导向孔的轴线始终与直线重合。由于导向部的设置，导向孔组成的通道始终是直线通道，因此可调弯鞘管在插入通道后，会一直是平直状态。同时，随着可调弯鞘管逐渐伸入人体，其留在人体外的部分变短，而本发明也能够随着弹性件的压缩缩短整体的长度，从而配合可调弯鞘管在人体外长度的改变。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117830334B
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202410027362.3
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学影像处理领域，提供一种医学影像的轮廓分割方法、装置、设备和介质，该方法包括：在目标层图像内建立感兴趣区域，进行下采样，获得剖面图像序列；获取输入参数，用各向异性扩散滤波法对剖面图像序列去噪，获得去噪图像序列；获取距离当前去噪图像最近的一层设有勾画信息的去噪图像，生成目标器官在当前去噪图像中的平面轮廓；进行上采样，生成复原图像；更换输入参数中的子参数组合，重复执行上述步骤，获得对应不同输入参数的复原图像序列；采用豪斯多夫指标衡量各复原图像序列中的复原轮廓准度；根据指标最小时对应的复原图像序列，重建对象的立体医学影像。该方法用于获取符合实际医学影像环境的复原轮廓。
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公开(公告)号：CN118750163A
公开(公告)日：2024-10-11
申请号：CN202410810584.2
申请日：2024-06-21
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及医学图像处理技术领域，提供一种基于支气管树的导航路径校准装置、系统、设备和介质，该装置用于执行：S2，将第一支气管树与磁探头采集到的第一磁数据进行配准，利用配准矩阵将第一磁数据转换到三维图像坐标系下，以获得粗配准结果；确定鞘管前端在支气管树的位置：将第二磁数据转换到三维图像坐标系下，确定磁探头的位置；S3，每间隔预设时段确认一次剩余路径的射线平面；S4，调整移动式成像设备到相应角度，拍摄第二图像；基于第二图像重建第二支气管树；基于第一支气管树和第二支气管树，配准生成第三支气管树；将第一支气管树替换为第三支气管树；S5，重复进行S2‑S4，以获得细配准结果；该装置用于校准肺部手术的导航路径。
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公开(公告)号：CN114305696B
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202111553704.8
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种穿刺手术机器人及其控制方法，穿刺手术机器人包括：角度调节单元、平面移动单元、超声成像单元和穿刺针架，角度调节单元和超声成像单元均设置于平面移动单元，平面移动单元用于带动角度调节单元和超声成像单元移动，超声成像单元用于检测并生成检测对象图像信息，穿刺针架设置于角度调节单元，角度调节单元用于调整穿刺针架的方向，穿刺针架用于设置穿刺针。本发明的穿刺手术机器人，用以改善穿刺中需要多个位置进行穿针的问题，能够实现穿刺针定位在空间上的一固定不动点，且通过角度调节单元的移动经过该不动点对不同的部位进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小。
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公开(公告)号：CN118383814A
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202410498315.7
申请日：2024-04-24
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B17/00
Abstract: 本发明提供了一种多自由度手术器械，包括操作手柄、器械杆、工作末端、自旋控制部和开合控制部。工作末端通过活动部连接于器械杆的远端，活动部用于通过自身的运动使工作末端可相对器械杆的远端活动。工作末端包括安装座和安装于安装座的两个开合件，安装座绕自旋轴线转动连接于活动部。操作手柄通过活动输入部连接于器械杆的近端，活动输入部用于通过自身的运动使操作手柄可相对器械杆的近端活动，且活动输入部的自身运动和活动部的自身运动之间具有映射关系。自旋控制部与安装座连接，用于在外力作用下控制安装座相对活动部的转动。开合控制部与至少一个开合件连接，用于在外力作用下使两个开合件上的工作区相互靠近或相互远离。
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公开(公告)号：CN117598787B
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410027356.8
申请日：2024-01-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种基于医学影像的医疗器械导航装置、设备和介质，用于执行：获取传动部件的影像坐标，生成第一变换矩阵；定义第一变换矩阵与子运动坐标系的转换关系；获取第一医学影像，根据医学影像计算第二变换矩阵；计算子运动坐标系相对于基坐标系的转换关系，获得基坐标系下的入路点处的第一目标位姿；读取N个子运动坐标系当前相对于基坐标系的角度，获得医疗器械末端坐标系相对于基坐标系的转换关系；根据第一医学影像，计算第三变换矩阵，获得基坐标系下医疗器械在体内靶点处的第二目标位姿；根据第一目标位姿和第二目标位姿，控制医疗器械移动至入路点，记录当前入路点为不动点。该装置用于确定不动点以便进行灵活的手术操作。
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