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公开(公告)号：CN115085875A
公开(公告)日：2022-09-20
申请号：CN202210578386.9
申请日：2022-05-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种双编码器实现安全备份的装置及方法，包括：第一编码器、第二编码器、第一编码器数据采集模块、第二编码器数据采集模块、第一编码器判断模块、第二编码器判断模块、选择模块、转换模块及通信处理模块；第一和第二编码器数据采集模块分别采集第一和第二编码器数据，第一和第二编码器判断模块分别判断第一和第二编码器数据采集模块采集的第一和第二编码器时序是否正确；转换模块转换第一和/或第二编码器数据；控制模块向上位机传输相应数据，向逻辑处理模块发送指令；上位机包括计数模块和判断模块，计数模块用于对第一和第二编码器皆错误时的次数进行计数，判断模块判断第一编码器及第二编码器错误的次数是否都大于等于阈值。
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公开(公告)号：CN113951906A
公开(公告)日：2022-01-21
申请号：CN202110179764.1
申请日：2021-02-08
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: A61B6/00
Abstract: 本发明提供了一种影像检测装置，包括发射部、发射支撑部、接收部和接收支撑部。相较于现有技术中的发射部沿直线轨迹运动的技术方案，本发明所述影像检测装置中，所述发射部包括弧形导向部，所述发射部活动设置于所述发射支撑部，并朝向所述接收部的定位区，以在外部驱动下沿所述弧形导向部运动形成任意方向的若干弧形轨迹，使得所述发射部在运行的过程中无需大幅度调整朝向就能够使所述发射部朝向所述接收部的定位区，有利于减少运动控制的自由度，只需线性运动控制即可实现多角度体层成像，提高有效扫描过程的连续性和平稳性，有助于显著提高图像质量和精度。本发明还提供了包含所述影像检测装置的检测系统和检测控制方法。
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公开(公告)号：CN113729968A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111116578.X
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种手术器械引导设备，包括顺次活动设置的主动驱动装置、传动装置和从动装置，所述从动装置包括载针部，以固定连接手术器械；所述传动装置包括第一传动环线、主体部，以及设置于所述主体部的第一传动部、导向传动部和中空导向部；所述第一传动部连接所述主动驱动装置，以在所述主动驱动装置的驱动下旋转；本发明所述的手术器械引导设备相比现有技术简化了驱动模式，提高了传动效率和传动的稳定性，能够灵活调整手术器械的姿态，减小了手术器械附近零部件对X射线的遮挡作用，从而避免成像受到强烈的遮挡和干扰影响。本发明还提供了一种医疗机器人，包括所述的手术器械引导设备。
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公开(公告)号：CN113729941A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111116576.0
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种基于VR的手术辅助定位系统及其控制方法，本发明的基于VR的手术辅助定位系统包括调整模块、执行模块、图像摄取模块、工作站模块、导航模块、VR显示模块和VR模拟模块。本申请的基于VR的手术辅助定位系统通过虚拟图像内的模拟完成手术方案的制定，得到安全可行的手术方案，且通过所述工作站模块控制所述调整模块调整所述执行模块的位置和角度，之后通过所述工作站模块控制所述执行模块的启闭，能够提升调整和驱动的精度，能够消除人员方面产生的误差，提升手术的准确性，整体准确度高、能够降低手术对患者的损伤。
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公开(公告)号：CN113633382A
公开(公告)日：2021-11-12
申请号：CN202110858608.8
申请日：2021-07-28
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明公开了一种血管介入手术机器人的导丝/导管输送装置及血管介入手术机器人，该输送装置包括：驱动部，包括第一驱动单元和第二驱动单元；至少一组进退丝模块，第一驱动单元用于驱动进退丝模块，以实现导丝/导管沿其轴向的方向移动；转丝模块，进一步包括夹持组件，夹持组件用于夹紧导丝/导管，第二驱动单元与夹持组件连接，用于驱动夹持组件沿导丝/导管的轴线旋转，进而驱动导丝/导管旋转。采用自动化的方式实现导丝/导管旋转和进退丝协同或独立进行，不仅解放了医生的双手，降低了医生在放射环境下的工作时间，减小了手术的失败率，更是保证了推送和旋转的精度和精准性，从而大大提高手术的安全性，提高了医生的工作效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112741689A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011514169.0
申请日：2020-12-18
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 应用光扫描部件来实现导航的方法及系统，包括：器件具有柔性主体和沿所述柔性主体的长度上设置至少一包含发射照明组件和光接收组件的光扫描部件，光扫描部件包括结构光/ToF激光扫描部件；利用发射照明组件主动对解剖结构投射结构光/ToF激光，通过解读处理返回的结构光/ToF激光以此建立所述解剖结构的计算机模型。规划在解剖结构内通向目标组织位置的路径，确定包括分岔路口和目标组织位置在内的匹配位置信息或路口处的三维信息；当器械需要导航至目标组织位置时，通过器械的柔性主体伸入所述通道的长度信息来初步确定所述器械到达每一关键节点相关的关键位置信息，匹配出器械在当前所述分岔路口需被路由的通道信息引导所述器械走通道。本发明进行若干次关键节点相关的图像比对，更直接更有效地完成导航。
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公开(公告)号：CN112539700A
公开(公告)日：2021-03-23
申请号：CN202011346620.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明涉及工具标定技术领域，提供了一种基于光学定位的工具标定系统及方法，系统包括：工具体位置标定模块，用于标定所述待标定工具的整体位置；尖端及径向标定模块，用于标定所述待标定工具的尖端位置或径向方向；姿态读取模块，用于读取所述第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息；姿态计算模块，用于通过第一光学标记体以及第二光学标记体的姿态信息，以及所述第二光学标记体的姿态信息与待标定工具的尖端位置或径向方向的固定转换关系，计算出待标定工具的尖端位置或径向方向与第一光学标记体的转换关系。具有能够对各种不同规格形状的工具进行标定，以及适应标定在应用环境下即兴自定义相关结构的工具等优点。
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公开(公告)号：CN222075299U
公开(公告)日：2024-11-29
申请号：CN202420344118.5
申请日：2024-02-23
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种穿刺机器人。穿刺机器人包括依次连接的器械驱动组件、第一旋转组件、第二旋转组件和移动组件；器械驱动组件与穿刺件连接以用于驱动穿刺件朝向或远离目标部位运动；第一旋转组件用于驱动器械驱动组件沿第一旋转方向旋转，以使穿刺件进行俯仰运动；第二旋转组件用于驱动第一旋转组件沿第二旋转方向旋转，以使穿刺件进行偏转运动；移动组件用于驱动第二旋转组件沿第一平移方向和/或第二平移方向移动，以使穿刺件进行平移运动。本实用新型中的穿刺件能实现5个自由度的姿态调整，使得穿刺件可根据目标部位和穿刺路径快速精准的调整到适用的姿态和角度，而且穿刺机器人集成度高，整体体积小，便于与其他医疗设备配合使用。
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公开(公告)号：CN220046066U
公开(公告)日：2023-11-21
申请号：CN202321500211.2
申请日：2023-06-13
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了一种力感应扶手及设有该力感应扶手的医用设备台车。力感应扶手包括扶手框架、支撑件和把手。支撑件沿第一直线方向滑动连接于扶手框架；框架上安装有用于检测沿第一直线方向拉压力的第一拉压力检测器，第一拉压力检测器的检测端通过第一弹性部与支撑件连接。把手沿第二直线方向滑动连接于支撑件；支撑件上安装有用于检测沿第二直线方向拉压力的第二拉压力检测器，第二拉压力检测器的检测端通过第二弹性部与把手连接。本实用新型只设置了一个把手，操作者将力施加在把手上，第一拉压力检测器和第二拉压力检测器就可以同时检测到第一直线方向和第二直线方向上的力，从而输出至电动助力系统。
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公开(公告)号：CN219749780U
公开(公告)日：2023-09-26
申请号：CN202321140758.6
申请日：2023-05-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本实用新型提供了手术机器人脚踏板的升降机构及包含有该升降机构的多孔腹腔镜机器人。升降机构设于手术机器人的底座上，包括连接支架、驱动部和被动转轴。连接支架的两端分别转动连接有滚轮。底座上设有两个导轨支架，导轨支架上设有竖直方向设置的导轨槽，两个导轨槽相向设置，连接支架两端的两个滚轮分别滚动连接于两个导轨槽内，连接支架通过其两端的滚轮连接在两个导轨支架上且可上下移动。驱动部安装于底座，驱动部的输出端与主动转轴连接，用于驱动其转动。被动转轴与主动转轴之间通过同步组件实现同步转动，主动转轴和被动转轴分别通过传动组件与连接支架的两端连接，用于相互配合驱动连接支架升降。连接支架用于连接手术机器人的脚踏板。
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