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公开(公告)号：CN117152121A
公开(公告)日：2023-12-01
申请号：CN202311246878.9
申请日：2023-09-25
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供一种医学影像的配准方法、装置、电子设备和介质，所述方法包括：获取含有目标对象的超声扫描图像，根据超声扫描图像进行三维重建，以获得超声重建图；剔除超声重建图上的非目标区域，以获得第一目标图像；获取含有目标对象的核磁图像，剔除核磁图像上的非目标区域，以获得第二目标图像；根据第一目标图像和第二目标图像进行弹性配准，得到形变场；根据形变场将第二目标图像转换到超声坐标系下，以获得第三目标图像；所述第三目标图像用于提供医学操作的导航目标。该方法用于提升医学影像的配准精度。
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公开(公告)号：CN117017506A
公开(公告)日：2023-11-10
申请号：CN202311182805.8
申请日：2023-09-14
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及力矩补偿技术领域，提供了一种用于手术机器人主手力矩补偿的实现方法，包括：S1：PI控制器接收用于对手术机器人的主手控制器的直流电机进行控制的电流指令，以及结合电流调制模块生成的调制反馈电流对电流指令进行调整，生成实际控制电流，通过实际控制电流对直流电机进行控制，以产生对主手控制器的输出扭矩；S2：直流电机被实际控制电流控制后，生成反馈电流发送给电流调制模块，电流调制模块接收直流电机产生的反馈电流并生成调制反馈电流发送给P I控制器。解决输出力矩与输入电流的非线性问题，且直接在底层驱动程序进行力矩补偿，避免在上位机进行力矩补偿时导致算法复杂，且无法自适应补偿，增加控制难度的问题。
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公开(公告)号：CN116942309A
公开(公告)日：2023-10-27
申请号：CN202210414278.8
申请日：2022-04-20
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种截骨钢板或导板的设计方法、系统、设备及存储介质，针对现有的通用截骨钢板与患者骨面的适配度不好，准确性不够高的问题，通过自行研发一套截骨钢板设计系统，获取患者下肢全长片，进行下肢力线预测、截骨位规划、截骨撑开角度规划及力线校准后，得到截骨规划参数；获取患者下肢CT影像，通过自动骨阈值分割算法提取骨骼模型，并结合所述截骨规划模块输出的截骨规划参数，进行三维力线矫正，得到三维骨骼模型；将三维骨骼模型与预设的三维钢板模型进行面模型的布尔运算，得到目标钢板模型，目标钢板模型打印输出3D截骨钢板。可针对每一个患者，提供匹配的截骨钢板或导板，更准确地实现患者截骨力线校准，提高效率。
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公开(公告)号：CN116831729A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202310792541.1
申请日：2023-06-30
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及器械提示技术领域，提供了一种手术机器人内窥镜视野下器械提示方法，包括：S100：在手术机器人出厂前完成包括根据机械臂运动学算法计算器械相对内窥镜镜头位置、根据相机标定算法标定相机内外参、根据手眼标定算法标定内窥镜镜头坐标系在内的标定操作；S200：标定后的手术机器人，器械位置映射到相机的像素坐标系下，同时在所述像素坐标系的对应位置显示器械臂号的提示信息。上述技术方案，根据运动学算法在内窥镜成像中进行器械提示，提示医生目前所操作的器械。
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公开(公告)号：CN114287997B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202111555790.6
申请日：2021-12-17
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种医疗穿刺机器人，包括：位置调节单元、角度调节单元和穿刺单元，角度调节单元设置于位置调节单元，穿刺单元设置于角度调节单元，位置调节单元用于调节角度调节单元映射在位置调节单元所在平面的方位，角度调节单元用于调节穿刺单元映射在角度调节单元所在平面的方位，穿刺单元用于穿刺。本发明的医疗穿刺机器人，通过角度调节单元和位置调节单元调整穿刺单元的朝向和位置，使穿刺单元处于不同角度时均能够对准同一固定点，并使穿刺单元从不同角度均能通过该固定点进行穿刺，使得穿刺只会留下一个伤口，创伤小、感染几率小，并且随着每次穿刺的所需穿刺位置不同，可以调整穿刺单元对准的固定点的位置。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116788339A
公开(公告)日：2023-09-22
申请号：CN202310515550.6
申请日：2023-05-09
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及手术机器人技术领域，提供了一种基于力传感器的电动助力推车操控方法，包括：S1：获取当前时刻的前后力采集值和左右力采集值；S2：依据前后力采集值计算用于推车前进后退运动方向上助力的第一驱动速度，以及依据左右力采集值计算用于推车原地顺时针或逆时针旋转方向上助力的第二驱动速度；S3：对第一驱动速度和第二驱动速度进行累加，获取当前时刻对推车助力的驱动轮的目标速度；S4：驱动轮依据目标速度计算速度指令，以速度指令转动驱动轮以实现对推车的电动助力。仅在推车前进后退方向上装有2个力传感器，以及左右方向装有1个力传感器，节约了成本。且没有复杂逻辑，可以灵活的切换前进、后退、左转以及右转的助力功能。
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公开(公告)号：CN116327363A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202310390332.4
申请日：2023-04-12
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种内窥镜辅助支气管自动导航方法、装置、介质及电子设备，应用于内窥镜辅助支气管自动导航系统，该方法包括：S1，根据获取的支气管内的当前帧图像和当前帧图像的下一帧图像识别洞口目标；S2，根据当前帧图像和下一帧图像的洞口目标进行匹配跟踪得到匹配结果；S3，确定跟踪导航洞口，按照预设的导航策略进行跟踪导航，控制机械臂系统导航；S4，更新当前帧图像，获取下一帧图像，对当前帧图像和下一帧图像重复执行S1至S3直至内窥镜到达导航目标点。应用该方法进行支气管导航的整个导航流程仅依靠支气管内窥镜和自动控制机械臂系统状态即可确定导航策略，不依赖任何传感器定位、不依赖额外的数据、不需要术前规划，简单高效。
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公开(公告)号：CN116269615A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211704704.8
申请日：2022-12-29
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明提供了一种骨科机器人用角度可调磨钻，包括磨钻头机构、固定机构和调弯驱动机构。磨钻头机构包括顺序连接的磨钻头驱动部、传动轴、可弯传动件和磨钻头。固定机构包括传动轴固定件和磨钻头固定件，传动轴可转动的安装于传动轴固定件，磨钻头可转动的安装于磨钻头固定件。传动轴固定件和磨钻头固定件转动连接，且转动时带动可弯传动件弯折，可弯传动件可在弯折状态传递扭矩。调弯驱动机构包括调弯丝、限位丝和调弯驱动部，调弯丝和限位丝均分别连接磨钻头固定件和调弯驱动部，且调弯丝和限位丝设于传动轴固定件和磨钻头固定件的转动轴线的两侧。调弯驱动部用于调弯丝及限位丝的驱动以调节磨钻头固定件相对传动轴固定件的转动角度。
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公开(公告)号：CN113288328B
公开(公告)日：2023-02-10
申请号：CN202110615222.4
申请日：2021-06-02
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Inventor： 王少白
Abstract: 本发明提供了一种截骨手术器械，包括执行机构和缓冲机构。本发明的所述截骨手术器械设置套设于所述执行机构的缓冲机构，所述缓冲机构根据检测到的所述执行机构作用于所述目标骨组织所产生的压力变化情况辅助所述执行机构加强对所述目标骨组织的作用，或者产生沿所述操作方向反方向的反向推力以削弱所述执行机构对所述目标骨组织的作用，降低了截骨操作过冲中损伤神经和血管的风险。
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公开(公告)号：CN115278160A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210712789.8
申请日：2022-06-22
Applicant: 上海卓昕医疗科技有限公司
Abstract: 本发明涉及一种手术机器人数据整合显示的装置及方法，包括：数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元、通信单元；数据采集单元包括视频采集单元、信息采集单元；数据处理单元包括信号转换单元、内存储单元、视频合成单元、备份单元；信号转换单元用于转换数据采集单元采集的数据及数据处理单元输出的数据；视频合成单元用于合成所述数据采集单元采集的数据；显示单元用于显示数据处理单元处理后的数据；外存储单元用于存储数据处理单元处理后的数据；通信单元用于数据采集单元、数据处理单元、显示单元、外存储单元间的数据通信，通信包括无线通信和有线通信。
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